CHƯƠNG 8 : KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC, HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI
8.2 Các kết quả đã đạt được
– Đã thiết kế và hồn thiện mơ hình phần cứng gồm: 2 mơ-đun điều khiển 2 động cơ và một mơ-đun điều khiển-giám sát tồn hệ thống . Mơ hình phần cứng hoạt động ổn định
– Bộ điều khiển PI-Mờ trong vi điều khiển MC9S12DP512 trên 2 mơ-đun điều khiển đã ổn định được tốc độ động cơ với : đáp ứng quá độ khá tốt , thời gian lên và xác lập đều nhanh ( tlen »0.8 giây , txl »1.5 giây) , vọt lố thấp và sai số xác lập hầu như rất nhỏ … , ngay cả khi động cơ hoạt động cĩ tải hay ở nhiều giá trị tốc độ khác nhau.
– Đã đồng bộ được tốc độ 2 động cơ với nhau và thay đổi tốc độ khá linh hoạt.
– Xây dựng thành cơng mạng điều khiển-giám sát hệ thống theo giao thức CAN . Việc điều khiển và trao đổi dữ liệu giữa các mơ-đun cĩ tốc độ nhanh (1Mbps) và ổn định, từ
– Kết nối được vi điều khiển với máy tính theo chuẩn RS232C ( với tốc độ trao đổi dữ liệu tối đa: baurate = 115200 Bit/s) và đã thiết kế hồn chỉnh các giao diện trên máy tính để điều khiển –giám sát hệ thống ( Sử dụng ngơn ngữ Visual Basic 6 )
+ Một giao diện được đặt trên máy tính tại mơ-đun điều khiển động cơ 1: Cĩ thể điều khiển đồng bộ tốc độ 2 động cơ : 1 và 2 hay cĩ thể điều khiển riêng động cơ 1. + Một giao diện khác được đặt trên máy tính tại mơ-đun trung tâm (node 0) : Cĩ thể
điều khiển các động cơ hoạt động đồng bộ hay độc lập với nhau. Trên giao diện này , ngồi cách thức điều khiển bằng tay (Manual) , người dùng cĩ thể sử dụng cách thức điều khiển tự động hệ thống ( Auto) .
+ Ngồi chức năng điều khiển, cả 2 giao diện đều cĩ thể thu thập được giá trị tốc độ của các động cơ , hiển thị , tính sai số và vẽ đồ thị kiểm chứng.