CHƯƠNG 3 : LÝ THUYẾT GIAO THỨC CAN
3.2. Giao thức CAN (CAN Protoco l)
3.2.4 Cấu trúc bức điện
· Chuẩn CAN định nghĩa bốn loại khung truyền ( Frame):
- Khung dữ liệu ( DATA FRAME ) : dùng khi node muốn truyền dữ liệu tới các node khác.
- Khung yêu cầu ( REMOTE FRAME ) : dùng để yêu cầu truyền dữ liệu. - Khung lỗi ( ERROR FRAME )
( extended frame)
Hình 3.12: Khung dữ liệu
- Hai loại khung này chỉ khác nhau ở vùng phân xử (Arbitration Field ):
Hình 3.13: Sự khác nhau giữa 2 loại khung dữ liệu
· Đặc điểm chung của 2 loại khung dữ liệu:
+ Bắt đầu bằng 1 bit khởi đầu khung truyền ( SOF : Start of frame ) luơn ở trạng thái “trội” + Tiếp theo là phần vào vùng phân xử : 11-bit ID với khung chuẩn , 29-bit ID với khung mở rộng .
+ 1 bit yêu cầu truyền ( RTR: Remote Transmit Request ) để phân biệt khung yêu cầu và khung dữ liệu: Nếu là mức “trội” nghĩa là khung dữ liệu, nếu là mức “lặn” nghĩa làkhung yêu cầu.
+ 1 bit căn cước mở rộng ( IDE: Identifier Extension) để phân biệt giữa khung chuẩn ( khi là mức “trội” ) và Khung mở rộng (khi là mức “lặn” ) .
+ Vùng điều khiển : gồm 3 bit điều khiển chiều dài ( Data Length Control ) cho biết số lượng byte dữ liệu của khung truyền.
+ Tiếp đến là vùng dữ liệu: Cĩ từ 0 đến 8 bytes dữ liệu .
+ Vùng kiểm tra: 15 bit CRC và 1 bit CRC delimiter , 1 bit Acknoledge , 1 bit delimiter. + Cuối cùng là: 7 bits kết thúc chuỗi ( End of frame ) luơn ở trạng thái “lặn” và khoảng cách tối thiểu giữa hai khung truyền ( IFS: inter-frame space).
· Khung yêu cầu: Dùng để yêu cầu truyền khung dữ liệu tới một node khác. Gần giống
khung dữ liệu nhưng cĩ DLC = 0 ( Data Length Control ) và khơng cĩ vùng dữ liệu
Hình 3.14: Khung yêu cầu · Khung lỗi : được phát ra khi node phát hiện lỗi
Hình 3.15: Khung lỗi
- Được gởi từ bất kì trạm nào trong mạng khi phát hiện lỗi trên đường truyền
- Khung lỗi bao gồm 2 phần: Cờ lỗi ( Error flag) và phân cách lỗi ( Error demiliter ) - Lỗi phân biệt thành lỗi chủ động và lỗi bị động : Tương ứng với 2 dạng cờ lỗi: dạng cờ
- 1 trạm “lỗi chủ động” khi phát hiện lỗi sẽ báo hiệu bằng cờ lỗi chủ động. Cờ lỗi chủ động làm vi phạm luật nhồi bit nên các trạm khác sẽ phát hiện lỗi và gửi chồng cờ lỗi. · Khung quá tải: Dùng khi bị tràn bộ đệm
Hình 3.16: Khung quá tải
1. Khung quá tải gồm cờ quá tải ( overload flag ) và phân cách quá tải (overload delimiter ) 2. Cờ quá tải bao gồm 6 bit “trội” liên tục ( tương tự như cờ lỗi chủ động )
- Phân cách quá tải là 8 bit lặn liên tục