CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ
4.2 Thiết kế điện
4.2.4 Thiết kế bộ điều khiển trung tâm
4.2.4.1Yêu cầu vi điều khiển
Lựa chọn vi điều khiển
Theo như sơ đồ khối của hệ thống điều khiển cần 3 vi điều khiển bao gồm 1 slave điều khiển động cơ, 1 slave nhận tín hiệu từ cảm biến và xử lý và 1 master. Yêu cầu của vi điều khiển là:
- Đọc giá trị analog của 7 cảm biến.
- Đọc tín hiệu trả về từ encoder của động cơ. - Chân PWM để điều khiển động cơ.
- Giao tiếp giữa master và slave.
- Ngắt timer và ngắt ngồi để đọc tín hiệu từ encoder
Từ những yêu cầu trên nhóm sử dụng vi điều khiển Atmega328 với các thông số: - 8 kênh ADC 10 bit
- Giao tiếp: 1 UART, 1 I2C, 2 SPI
- 6 kênh PWM trong đó có 2 kênh tần số cao (62500Hz) - 2 kênh ngắt ngồi và 3 timer
Hình 4.48 Sơ đồ chân vi điều khiển Atmega 328
Các tiêu chí khác:
104 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
+ Giao tiếp Slaver 1: 7 chân đọc tín hiệu analog và giao tiếp
+ Giao tiếp Slaver 2: 4 chân logic và 2 chân PWM cho driver, giao tiếp và 2 chân ngắt ngoài encoder.
+ 1 Master giao tiếp với 2 Slaver
Kết luận: Nhóm chọn slaver 1 là atmega328P dạng TQFQ, master và slaver 2 là atmega328P dạng PDIP.
4.2.3.2 Chuẩn giao tiếp
- Giao tiếp master và slaver 1 là: RX, TX - Giao tiếp master và slaver 2 là: I2C
4.2.3.3 Thiết kế mạch điện
Hình 4.49 Sơ đồ mạch proteus mạch điều khiển trung tâm
105 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
Hình 4.50 PCB mạch điều khiển trung tâm
106 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
Hình 4.51 Model 3D mạch điều khiển trung tâm
Kết luận: Mạch khơng q phức tạp nên nhóm chọn phương pháp hàn tay mạch.
107 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat