CHƯƠNG 2 : LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN
2.6 Cấu trúc điều khiển
Cấu trúc dạng các module bao gồm: module sensor, module điều khiển và module driver động cơ.
Có 2 phương pháp chủ yếu để kết nối các module với nhau là: tập trung và phân cấp: - Phương pháp điều khiển tập trung, một MCU nhận tín hiệu từ cảm biến, xử lí dữ liệu rồi truyền tín hiệu điều khiển cho cơ cấu tác động.
o Đặc điểm: phần cứng đơn giản, tuy nhiên MCU phải xử lý tất cả thông tin trước khi cập nhật thông tin mới.
o Được sử dụng khá nhiều trong các xe đua dò line thực tế như xe CartisX04,
Le’Mua (Robot Challenge 2015), Pika.
Hình 2.12 Cấu trúc điều khiển tập trung
- Phương pháp điều khiển phân cấp nhiều hơn một MCU:
44 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
+ MCU master đảm nhiệm việc tính tốn tổng thể, một số Slave MCU chuyên xử lí các mondun khác nhau: tín hiệu encoder hoặc tín hiệu từ sensor (RobotALF), module xử lí hình ảnh rồi chuyển dữ liệu về MCU master.
+ Phần cứng phức tạp hơn, phải quan tâm đến vấn đề giao tiếp giữa các MCU, tuy nhiên có khả năng xử lý nhiều tác vụ cùng lúc, giảm nhẹ khối lượng tính tốn, giúp cho thời gian lấy mẫu của hệ thống nhanh hơn khi sử dụng cấu trúc tập trung.
Hình 2.13 Cấu trúc điều khiển tầng
Kết luận: Sử dụng cấu trúc điều khiển tầng vì nó có khả năng xử lý nhiều tác vụ cùng lúc, giảm nhẹ khối lượng tính tốn, giúp cho thời gian lấy mẫu của hệ thống nhanh hơn khi sử dụng cấu trúc tập trung. Đặc biệt cấu trúc điều khiển tầng dễ dàng điều khiển và bảo trì.
45 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat