Chương 5 : MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA XE ROBOT
5.2 Mô phỏng sa bàn khi đã nhúng sai số cảm biến và hàm truyền động cơ
Mô phỏng cảm biến
Với các thông số như trên tiến hành mô phỏng cảm biến với sai số của tâm cảm biến thực so với phương pháp xấp xỉ trung bình tính tốn từ các giá trị cảm biến là 3,3 mm.
Từ dữ kiện hiện tại là vị trí giữa 2 bánh xe và hướng của xe ta viết được phương trình đường thẳng đi qua dãy cảm biến. Tìm giao điểm của đường thẳng này với sa bàn, tính khoảng cách giữa tâm cảm biến và giao điểm ta có sai số e2
Vì sai số của thuật tốn xấp xỉ đọc về từ cảm biến là 3,3 mm = 0,0033m. Khi ra được sai số e2 ta cộng sai số này với 1 số ngẫu nhiên từ -0,0033 đến +0,0033 (m)
Tiêu chí thời gian lấy mẫu bộ điều khiển
Điều chỉnh lại thời gian lấy mẫu là 0,16s để phù hợp với settling time của động cơ là 0,13s.
Mô phỏng kết hợp cảm biến và hàm truyền động cơ:
Nhóm sử dụng 2 động cơ để điều khiển tốc độ bánh trái và tốc độ bánh phải, các động cơ có hàm truyền và đáp ứng step như sau:
- Hàm truyền của động cơ trái:
1767
s2+ 62.66 s+ 1747
Settling Time: 0,13 s %Os = 2,85%
130 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
Hình 5.2 Đáp ứng step của động cơ trái
- Hàm truyền động cơ phải:
1611
s2+ 66.99 s+1583
Settling Time: 0,12 s %Os = 0,74%
Hình 5.3 Đáp ứng step của động cơ phải
131 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
Hình 5.4 Khi xe di chuyển với vận tốc 0,7 m/s thời gian lấy mẫu là 0,16s
132 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
Hình 5.5 Sai số e2 khi phóng to sa bàn
Hình 5.6 Đồ thị sai số e2 theo thời gian
133 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
Hình 5.7 Tốc độ 2 bánh sau khi có bộ điều khiển