=> DQN kém ổn định hơn PID Kết luận: Sử dụng 2 giải thuật điều khiển
- Giải thuật điều khiển tracking: phân tích sai số động học của xe từ đó điều khiển ổn định tốc độ động cơ từ tín hiệu cảm biến đo được: áp dụng điều khiển nâng cao theo tiêu chuẩn Lyapunov.
- Điều khiển vịng kín tốc độ động cơ: PID vì có thể kiểm sốt được giá trị thực vị trí vận tốc hiện tại của bánh xe nhờ vào tín hiệu encoder trả về, sai số ln được điều chỉnh dần về 0.
Nguyên lý hoạt động hệ thống điều khiển: Sau khi tín hiệu trả về từ sensor dưới dạng số sẽ
được vi điều khiển xử lý đưa ra sai số thành phần, kế đến sẽ áp dụng tiêu chuẩn ổn định lyaponouv để đưa ra vận tốc động cơ trái và động cơ phải. Vận tốc động cơ trái và phải sẽ
43 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
được vi điều khiển xử lý và truyền tín hiệu điều khiển dưới dạng xung pwm cho driver tương ứng. Vi điều khiển nhận xung encoder trả về và áp dụng giải thuật PID để đảm bảo vận tốc xe đáp ứng được giá trị đã được tính tốn.
2.6 Cấu trúc điều khiển
Cấu trúc dạng các module bao gồm: module sensor, module điều khiển và module driver động cơ.
Có 2 phương pháp chủ yếu để kết nối các module với nhau là: tập trung và phân cấp: - Phương pháp điều khiển tập trung, một MCU nhận tín hiệu từ cảm biến, xử lí dữ liệu rồi truyền tín hiệu điều khiển cho cơ cấu tác động.
o Đặc điểm: phần cứng đơn giản, tuy nhiên MCU phải xử lý tất cả thông tin trước khi cập nhật thông tin mới.
o Được sử dụng khá nhiều trong các xe đua dò line thực tế như xe CartisX04,
Le’Mua (Robot Challenge 2015), Pika.