145 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
KẾT LUẬN
Cơng việc đã làm:
- Tìm hiểu các thiết kế xe dò line tương tự với mục tiêu đầu bài, tìm hiểu các kiến thức có liên quan để đưa ra phương án tốt nhất cho đầu bài.
- Thiết kế và hiệu chỉnh sơ đồ gantt phù hợp để kiểm sốt lịch trình làm việc.
- Thiết kế cơ, điện, lập trình, mơ phỏng thành cơng. Bao gồm cả mơ phỏng lẫn thực nghiệm.
Đánh giá mô phỏng:
- Mơ phỏng thành cơng phương trình động lực học robot khi đã tích hợp đầy đủ các bộ điều khiển và hiệu chỉnh các thông số.
- Kết quả là: hồn thành mơ phỏng đạt u cầu về sai số bám line như mục tiêu đặt ra ở đầu bài.
- Hướng phát triển: áp dụng lý thuyết mô phỏng vào thực nghiệm.
Đánh giá thực nghiệm:
- Làm được:
o Model xe tương đối đẹp, đầy đủ các bộ phận cần thiết. Mạch điện hàn khá gọn.
o Test cảm biến, động cơ, nguồn, mạch hạ áp hoạt động tốt. - Hạn chế:
o Vì hạn chế về tài chính nên động cơ khơng tốt thời gian đáp ứng lớn, dẫn đến thời gian lấy mẫu lớn, do đó khơng thể điều khiển xe chạy đúng ở tốc độ cao. o Các hệ số của các bộ điều khiển chưa hoàn hảo.
o Giải thuật điều khiển tracking chưa được áp dụng tối ưu vì chưa thực nghiệm đo sai số e3 trong bộ điều khiển.
146 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
o Thực tế tình hình dịch bệnh và phần lớn phải làm việc nhóm online ảnh hưởng đến tiến độ của công việc và thực nghiệm, chưa thể thực nghiệm bám line đúng với mục tiêu đề bài.
Khắc phục hạn chế:
o Chọn mua động cơ tốt hơn thay thế nếu có điều kiện. o Tối ưu hệ số của bộ điều khiển.
o Đo sai số góc quay e3 hoặc dùng giải thuật khác, ví dụ như Fuzzy…
Định hướng phát triển đề tài:
- Hoàn thiện sản phẩm về tất cả các phần: cơ khí, điện, điều khiển.
- Khắc phục các hạn chế được nêu ở trên để hồn thành xe dị line thỏa mãn vận tốc để đua là ≥2m/s.
- Đưa đề tài lên một quy mô lớn hơn, thiết thực hơn, ứng dụng xe tự động trong nhà máy, vận chuyển hàng hóa như: AGV, AMR ,… trong tương lai.
-
147 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] http://anikinonikki.cocolog-nifty.com/blog/2020/06/post-24ca41.html
[2] https://www.pololu.com/blog/487/brandons-line-following-robot-the-chariot
[3] Juing-Huei Su et. al., An intelligent line-following robot project for introductoryrobot courses, World Transactions on Engineering and Technology Education,Vol.8, No.4, 2010.
[4] http://arduino.vn/bai-viet/685-huong-dan-dieu-khien-dong-co-buoc
[5] Andrew Reed Bacha, Line Detection and Lane Following for an Autonomous Mobile Robot , MS diss., Virginia Polytechnic Institute and State University, 2005.
[6] G. H. Lee et. al., Line Tracking Control of a Two-Wheeled Mobile Robot UsingVisual Feedback, International Journal of Advanced Robotic Systems, DOI:10.5772/53729, received 4 Apr 2012; Accepted 24 Sep 2012.
[7] Huu Danh Lam et. al., Smooth tracking controller for AGV through junction usingCMU camera, Hội nghị Toàn quốc lần thứ 7 về Cơ điện tử - VCM-2014.
[8] A. H. Ismail et. al., Vision-based System for Line Following Mobile Robot , IEEESymposium on Industrial Electronics and Applications (ISIEA 2009), October 4-6, 2009,Kuala Lumpur, Malaysia.
[9] Mustafa Engin, Dilúad Engin, Path Planing of Line Follower Robot, Proceedings of the 5th European DSP Education and Research Conference, 2012.
[10] F. Kaiser et.al., Line Follower Robot: Fabrication and accuracy measurement bydata acquisition, International Conference on Electrical Engineering and Information &Communication Technology (ICEEICT) 2014.
[11] Khin Hooi Ng et. al., Adaptive Phototransistor Sensor for Line Finding, InternationalSymposium on Robotics and Intelligent Sensors 2012 (IRIS 2012).
[12] M. S. Islam & M. A. Rahman, Design and Fabrication of Line Follower Robot, Asian Journal of Applied Science and Engineering, Volume 2, No 2 (2013).
148 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
[13] M. Zafri Baharuddin et. al., Analysis of Line Sensor Configuration for the Advanced Line Follower Robot , Universiti Tenaga Nasional, Malaysia.
[14] Oguz KOSE et. al., PID CONTROLLED LINE FOLLOWER ROBOT DESIGN ON INDOOR 3D NETWORKS.
[15] Xiaoling Wu et.al., An Improved Hardware Design and NavigationOptimization Algorithm for Line Following Robot , Journal of ConvergenceInformation Technology (JCIT) Volume8, Number5,Mar 2013.
[16] Vikram Balajia, M.Balajib, M.Chandrasekaranc, M.K.A.Ahamed khand, Irraivan Elamvazuthie Optimization of PID Control for High Speed Line Tracking Robots, 2015 IEEE International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IRIS 2015).
[17] M. S. Islam & M. A. Rahman, Design and Fabrication of Line Follower Robot, Asian Journal of Applied Science and Engineering (2013).
[18] Dirman Hanafi et. al., Wall Follower Autonomous Robot Development Applying Fuzzy Incremental Controller , Intelligent Control and Automation, 2013, 4,18-25.
[19] Mustafa Engin, Dilúad Engin, PATH PLANNING OF LINE FOLLOWER ROBOT, Proceedings of the 5th European DSP Education and Research Conference (2012).
[20] Huu Danh Lam, Tran Duc Hieu Le, Tan Tung Phan and Tan Tien Nguyen, Smooth
tracking controller for AGV through junction using CMU camera , Hội nghị Toàn quốc lần
thứ 7 về Cơ điện tử - VCM (2014).
[21] Takanori Fukao et. al., Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOL. 16, NO.5, OCTOBER 2000.
[22] R. Fierro et. al., Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks, IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL NETWORKS, VOL. 9, NO. 4, JULY 1998.
[23] Yutaka Kanayama et. al., A Stable Tracking Control Method for an Autonomous Mobile Robot , IEEE 1990.
[24] MD Muhaimin Rahman, S. M. Hasanur Rashid and M. M. Hossain, Implementation
of Q learning and deep Q network for controlling a self balancing robot model, Rahman et
al. Robot. Biomim (2018).
149 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
[25] Fernando Orduña C. et.al., ALDRO Learning and Mixed Decision Support Method for Mobile Robot, Workshop Proceedings of the 8th International Conferenceon Intelligent Environments, J.A. Botía et al. (Eds.), IOS Press, 2012.
[26] https://www.youtube.com/watch?v=gklovWsTN58
[27] https://www.youtube.com/watch?v=PHbw6dOev2I&t=103s
[28] https://www.rfwireless-world.com/Terminology/Photoresistor-vs-
Phototransistor.html
[29] Bruno Siciliano & Oussama Khatib, chapter 17.2.2-17.2.6, Springer handbookof robotics. Germany: Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008.
[30] https://www.pololu.com/product/950/ [31] https://hshop.vn/products/banh-da-huong-mat-trou-nhua-nho [32] https://hshop.vn/products/banh-xe-v2-65mmkhop-luc-gioc-12mm [33] https://www.engineeringtoolbox.com/factors-safety-fos-d_1624.html [34] https://roymech.org/Useful_Tables/Tribology/co_of_frict.html [35] https://nshopvn.com/product/dong-co-dc-giam-toc-ga25-encoder/?variant=37522 [36] https://linhkiendoan.com/san-pham/oc-luc-giac-cho-banh-xe-v2-v3-4mm/ [37] https://sieuthiocvit.com/chot-dinh-vi-dac-msv-inox-304-d1-5-d6 [38] Sổ tay dung sai lắp ghép – Ninh Đức Tốn.
[39] Tính tốn thiết kế hệ dẫn động cơ khí Tập 2 – Trịnh Chất.
[40] https://store.salezone.vn/s0-product/sendo/dong-co-giam-toc-ga25-370-280rpm- encoder-20270101
[41] ncr18650b datasheet, ncr18650b pdf, ncr18650b Data Sheet PDF -
Datasheetspdf.com
150 | P a g e TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat