d, So sỏnh chất lượng của cỏc mỏy điều chỉnh khi thay đổi thụng số đối tượng * Khi thay đổi cỏc hằng số thời gian
3.7.Kết luận chương
• Nhận xột:
Từ cỏc kết quả mụ phỏng ở trờn ta cú một số nhận xột như sau:
Khi thụng số đối tượng thay đổi trong giới hạn nhỏ ta thấy chất l ượng
của cỏc bộ điều khiển PID, mờ tĩnh và mờ động là gần như nhau. Khi thụng số đối tượng thay đổi trong phạm vi lớn thỡ bộ điều khiển mờ sẽ
cho chất lượng tốt hơn. Như vậy bộ điều khiển mờ sẽ rất thớch hợp cho những đối tượng mà ta chưa biết rừ thụng số đối tượng
Khi thay đổi tớn hiệu đặ t thỡ bộ điều khiển PID cho chất lượng tốt, triệt
tiờu sai lệch tĩnh cũn bộ điều khiển mờ cú sai lệch tĩnh rất lớn. Để khắc phục nhược điểm này ta cú thể thiết kế cỏc bộ điều khiển mờ lai.
Đặc tớnh quỏ độ của hệ thống khi cú bộ điều khiển PID là tương đối
tốt. Ở trạng thỏi xỏc lập khụng cú sai lệch tĩnh khụng cú độ quỏ điều
chỉnh, thời gian hệ khắc phục được phụ tải là tm =50s. Ưu điểm nổi bật
của nú là triệt tiờu được sai lệch tĩnh và nhiễu phụ tải do cú thành phần tớch phõn. Luụn bỏm theo tớnệhui đặt và thớch hợp với những đ ối tượng cú thay đổi thời gian trễ hoặc hệ số khuếch đại khụng quỏ (20 –
30 %) trong quỏ trỡnh làm việc.
Bộ điều khiển mờ tĩnh cho chất lượng động là kộm nhất. Mặc dự đỏp
ứng của hệ thống khụng cú độ quỏ điều chỉnh nhưng thời gian để hệ thống khắc phục được phụ tải kộo dài hơn 40s, tỏc động chậm hơn bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ động.
Bộ điều khiển mờ động cho chất lượng tốt hơn bộ điều khiển mờ tĩnh.
Thể hiện ở chỗ thời gian hệ khắc phục được phụ tải nhanh hơn bộ điều khiển mờ tĩnh . Tuy nhiờn cả hai bộ điều khiển mờ đều khụng triệt tiờu được sai lệch tĩnh khi cú nhiễu phụ tải và nhiễu đầu vào.
• Túm lại
Xột một cỏch tổng quỏt, với cỏc đối tượng tuyến tớnh hoặc cú độ phi tuyến thấp thỡ sử dụng bộ điều khiển PID vẫn là tốt nhất vỡ: cú thời gian tỏc động nhanh, triệt tiờu đựơc sai lệch tĩnh và nhiễu phụ tải.
Bộ điều khiển mờ sẽ phự hợp cho cỏc đối tượng cú hằng số thời gian lớn(vỡ thời gian tỏc động của FLC chậm hơn khỏ nhiều so với PID); FLC phự hợp cho cỏc đối tượng mà luụn làm việc ở một giỏ trị đặt khụng đổi nhưng thụng số của đối tượng thay đổi trong phạm vi lớn.
Trờn thực tế, FLC cũn nhiều nhược điểm như: việc thiết kế cũn phụ thuộc nhiều vào cỏc kiến thức chuyờn gia; việc lượng húa cỏc vị trớ hàm liờn thuộc cũn mũ mẫm; tớnh ổn định, tớnh phi tuyến của hệ mờ cũn chưa được nghiờn cứu đầy đủ….
Chương 4 sẽ đưa ra một cụng cụ mới để khắc phục một phần nhược điểm của điều khiển mờ, đú là ỏp dụng lý thuyết ĐSGT trong việc thiết kế bộ điều khiển.
Luận văn thạc sỹ kĩ thuật 85
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn phtt :// www .l r c -tnu. e d u. v n
CHƯƠNG IV