CHƯƠNG 3 : CẤU TẠO CỦA HỆ THỐNG LÁI CÓ TRỢ LỰC ĐIỆN TRÊN
3.2 Phân loại hệ thống lái trợ lực điện
3.2.2 Trợ lực trên cơ cấu lái
Hình 3.7 Sơ đồ trợ lực lái điện trên cơ cấu lái [4]
Phần kéo dài của thanh răng được chế tạo dưới dạng trục vít và trục vít này ăn khớp với ruột của rôto mô-tơ trợ lực lái thông qua các viên bi tuần hoàn.
Để điều khiển chế độ trợ lực (điều khiển mô-tơ trợ lực) cảm biến mô-men lái gửi tín hiệu giá trị mơ-men về EPS ECU. Từ đó EPS ECU sẽ tính tốn được chế độ trợ lực theo chương trình đã được cài đặt sẵn và điều khiển mô-tơ trợ lực bằng các chuỗi xung để tạo ra mức điện áp khác nhau tùy theo mức độ làm việc.
22 GVHD: Th.S Nguyễn Văn Bản
Hình 3.9 Hệ thống điều khiển tổng quát
Trong hệ thống điều khiển này, để tăng độ nhạy chấp hành và giảm kích thước, trọng lượng mơ-tơ điều khiển EPS ECU có thêm mạch tăng thế, giúp nâng điện áp điều khiển lên gấp đơi (24V).
Các tín hiệu từ động cơ, hệ thống phanh thông qua mạng điều khiển vùng CAN gửi về EPS ECU, ngồi ra cịn có các tín hiệu từ các cảm biến khác được gửi trực tiếp về EPS ECU, từ đó sẽ tính tốn và đưa ra lệnh điều khiển mơ-tơ trợ lực, trong đó tín hiệu từ mô-men là quan trọng nhất. [4]
23 GVHD: Th.S Nguyễn Văn Bản
Mơ hình tốn học của hệ thống được mơ phỏng như hình 3.11:
Hình 3.11 Mơ hình tốn học mơ phỏng
1- Vô-lăng; 3- Cơ cấu lái; 5- (5a,5b) Báng xe dẫn hướng;
2- Trục lái chính; 4- Dẫn động lái; 6- Mô-tơ trợ lực lái.
P1-Lực quay vịng của vơ-lăng; P2-Lực trên thanh răng;
P3-1, P3-2-Lực cản quay vòng các bánh xe; M1-Mô men do người lái tác động vào trục lái; MTrl-Mô men trợ lực lái tác động lên cơ cấu lái.