6. Cấu trúc luận văn
3.2.3.Biểu diễn các vector không gian trên hệ tọa độ từ thông
Hình 3.5. Biểu diễn các vector không gian trên hệ tọa độ từ thông rotor
Giả thiết động cơ KĐB quay với tốc độ , trong đó là góc tạo bởi trục rotor và trục chuẩn. Từ thông rotor quay với tốc độ góc
trong đó là tần số của mạch điện stator.
Sự chênh lệch giữa và sẽ tạo nên dòng điện rotor với tần số , dòng điện đó có thể được biểu diễn dưới dạng vector quay với tốc độ
.
Xây dựng một hệ tọa độ mới với trục thực có hướng trùng với hướng của vector và gốc tọa độ trùng với gốc của hệ là hệ trục tọa độ dq.
Gọi là vector dòng stator quan sát trên hệ tọa độ là vector dòng stator quan sát trên hệ tọa độ dq
Ta có: (3.7) (3.8) (3.9)
Chuyển tọa độ từ 3 pha u, v, w qua tọa độ :
(3.10) Chuyển tọa độ sang tọa độ dq :
(3.11)
Toàn bộ quá trình trên được diễn tả theo sơ đồ khối sau :
Hình 3.6. Thu thập giá trị thực của vector dòng stator trên hệ tọa độ từ thông rotor (hệ tọa độ dq)
Trong thực tiễn, việc tính toán gặp nhiều khó khăn vì việc xác định . Trong trường hợp động cơ KĐB, góc được tạo nên bởi tốc độ góc trong đó là có thể đo được. Ngược lại là tần số của mạch rotor mà ta chưa biết. Vậy phương pháp mô tả trên hệ tọa độ dq đòi hỏi phải xây dựng được phương pháp tính một cách chính xác, đó là cơ sở của hệ thống điều khiển tựa theo từ thông rotor.
Ta có do trục q đứng vuông góc với vector . Khi xây dựng mô hình tính toán trong hệ tọa độ dq, trên thực tế do không thể tính tuyệt đối chính xác góc nên vẫn giữ lại để đảm bảo tính khách quan trong khi quan sát [1].