6. Cấu trúc luận văn
3.3.5. Đặc điểm phi tuyến của mô hình động cơ KĐB
Động cơ KĐB có ba đặc điểm phi tuyến sau:
•Cấu trúc phi tuyến: Do động cơ KĐB được nuôi bởi điện áp stator là một đại lượng vector đặc trưng bởi module và cả vận tốc (chưa xét đến góc pha ban đầu ). Đối với mô hình trạng thái của động cơ trên hệ tọa
độ dq, các đại lượng vào là các đại lượng một chiều nhưng
trong ma trận hệ thống xuất hiện tín hiệu đầu vào , do đó tính phi tuyến tạo ra bởi tích của biến trạng thái là các thành phần dòng với biến đầu vào . Điều này thể hiện rõ ở phương tình (3.31), trong đó thành phần là tích của biến trạng thái và biến đầu vào với ma trận tương tác phi tuyến . Tính phi tuyến này của động cơ có thể khắc phục được bằng cách áp dụng các phương pháp điều khiển phi tuyến [4].
•Tham số phi tuyến: Các tham số của động cơ như điện cảm phụ thuộc mạnh vào biến trạng thái từ thông rotor hoặc điện trở của cuộn dây rotor thay đổi theo sự biến thiên của nhiệt độ. Ngoài ra, một số tham số khác cũng không lý tưởng là hằng số. Trong quá trình vận hành của động cơ, sự thay đổi của các tham số này làm ảnh hưởng đến sự ổn định của hệ thống. Vấn đề này có thể khắc phục được bằng cách sử dụng các bộ quan sát, thích nghi tham số. Ngoài ra động cơ KĐB còn có đặc điểm phi tuyến rác, gây ra do các nguyên nhân sau: Cấu trúc mạch từ của động cơ không liên tục, hiệu ứng mặt ngoài khiến các điện trở thành đại lượng phi tuyến (phụ thuộc vào tần số), dòng điện Fuco…Tính phi tuyến rác này của động cơ hầu như không thể khắc phục được và ta phải giả thiết bỏ qua chúng.