6. Cấu trúc luận văn
2.3.Mô tả toán học của đối tượng rời rạc
Phương trình không gian trạng thái của đối tượng được biểu diễn ở dạng
(2.28) y(t) =[x(t)]
Trong đó : x(t) = [x1(t), x2(t),….. xn(t)]T ; u(t) = [u1(t), u2(t),….. un(t)]T ; y(t) = [y1(t), y2(t),….. yn(t)]T ;
Tương ứng với hệ có p đầu vào, m đầu ra có bậc n với ui(t) là các đầu vào, xi(t) là các biến trạng thái và yi(t) là các đầu ra của hệ. φ vectơ bậc Rn×Rp và ψ bậc Rm. Vectơ x(t) biểu thị trạng thái của hệ thống theo thời gian t và được xác định tại thời điểm t0 < t và đầu vào u được định nghĩa trong khoảng [t0, t]. đầu ra y(t) là hàm phụ thuộc trạng thái x(t). Phương trình trạng thái viết ở dạng rời rạc:
x(k+1) = φ [x(k), u(k)];
Trong đó: u(.), x(.), y(.) là các biến ở dạng rời rạc. Nếu (2.29) là dạng tuyến tính ta được:
x(k+1) = Ax(k) + Bu(k);
y(k) = Cx(k); (2.30) Với A, B, C là các ma trận tương ứng cấp (n×n), (n×p), (m×n).
* Đối tượng tuyến tính
Cho đối tượng tuyến tính bất biến thời gian với thông số chưa biết, đối với hệ một đầu vào, một đầu ra (Single Input, Sing Output - SISO) để điều khiển và quan sát đối tượng, ma trận A, B và C của đối tượng ở dạng rời rạc được cho ở dạng:
Trong đó , là các hằng số chưa biết ; m n
Tín hiệu ra yp(k+1) là tổ hợp tuyến tính của các giá trị quá khứ của cả tín hiệu đầu vào u(k-j) (j = 0, 1, 2,...., m-1) và tín hiệu đầu ra yp(k-i) (i=1,2,...,n1).
* Đối tượng phi tuyến
Có 4 dạng đối tượng phi tuyến rời rạc biểu diễn như sau:
- Dạng 1:
yp(k+1) phụ thuộc tuyến tính vào giá trị quá khứ yp(k-1)(i=0,1,..., n-1) và phụ thuộc phi tuyến vào giá trị quá khứ đầu vào u(k),..., u(k- m+1).
Hình 2.4. Mô hình dạng 1
- Dạng 2 :
Hình 2.5. Mô hình dạng 2
yp (k+1) phụ thuộc tuyến tính vào giá trị quá khứ đầu vào u(k-i) (i=o,1,...m-1), phụ thuộc phi tuyến vào giá trị quá khứ ra yp (k),..., yp (k- n+1).
- Dạng 3:
Hình 2.6. Mô hình dạng 3
yp (k+1) phụ thuộc phi tuyến vào các giá trị quá khứ đầu vào u(k),...,u(k- m+1)], phụ thuộc phi tuyến vào giá trị quá khứ ra yp (k), yp (k-1),...., yp(k- n+1)