Người dùng sẽ điều khiển robot thông qua các chức năng ở trên phần mềm điều khiển. Phần mềm điều khiển này được xây dựng trên một máy tính. Khi chúng ta lựa chọn một sốchức năng nào đó trên phần mềm thì máy tính sẽ gửi tín hiệu yêu cầu xuống cho bo mạch chủthực hiện. Khi bo mạch chủnhận được tín hiệu điều khiển từmáy tính, bo mạch chủsẽ xử lý chúng.
Nếu lệnh này là lệnh điều khiển động cơ thì bo mạch chủ sẽ xuất ra tín hiệu để điều khiển mạch công suất để mạch công suất xuất ra một tín hiệu điều khiển động cơ quay và bo mạch chủ sẽ nhận được tín hiệu hiệu phản hồi về từencoder được lắp phía sau động cơ đểbo mạch chủcó thể xuất ra tín hiệu điều khiển phù hợp.
Nếu lệnh này yêu cầu bo mạch chủ phản hồi lại thông tin gì (ví dụ: vịtrí động cơ, tốc độđộng cơ,…) thì bo mạch chủsẽ gửi lại tín hiệu lên phần mềm trên máy tính. Tín hiệu này có thể được hiển thị trên giao diện hoặc để sử dụng vào các công việc điều khiển khác.
Khi động cơ quay sẽlàm cho các cơ cấu phần cơ khí chuyển động theo.
Ở khoá luận này mới chỉ dừng lại ở việc điều khiển vị trí của các động cơ và chưa có phản hồi vịtrí điểm P. Bỏ qua các yếu tốngoại cảnh coi như vịtrí động cơ đúng thì toạđộ điểm P đúng. Lúc đó sơ đồ cấu trúc hệthống sẽcó dạng như Hình 3.3.
Với sơ đồ cấu trúc hệthống không có phản hồi toạđộđiểm P mà chỉquan tâm đến việc điều khiển vịtrí động cơ thì sơ đồhệthống điều khiển động cơ sẽcó dạng như Hình 3.4. Sơ đồhệthống điều khiển động cơ có đầu vào là các tín hiệu xung yêu cầu. Sau khi nhận được các tín hiệu này từmáy tính thì mạch điều khiển sẽlàm nhiệm vụđiều khiển các đầu ra của mạch công suất. Tín hiệu đầu ra của mạch công suất chính là tín hiệu điều khiển động cơ. Phía sau động cơ được lắp đặt bộmã hoá quang học (encoder)và phản hồi tín hiệu xung về mạch điều khiển. Từtín hiệu xung yêu cầu và tín hiệu phản hồi của encoder, mạch điều khiển sử dụng thuật toán điều khiển PID nhằm điều khiển tín hiệu đầu vào của mạch công suất để mạch công suất điều khiển các động cơ đến đúng vị trí yêu cầu.