Nhìn chung, tất cả các cấu trúc của robot song song Delta đều có nhiều ưu điểm và có thể được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực.Tuy nhiên robot song song Delta cũng có những nhược điểm nhất định khi so sánh với các dạng robot khác.
1.3.3.1. Ưu điểm
- Khảnăng chịu tải cao: các thành phần cấu tạo nhỏhơn nên khối lượng của các thành phần cũng nhỏhơn.
- Độ cứng vững cao do kết cấu hình học của chúng: Tất cả các lực tác động đồng thời được chia sẻcho tất cả các tay của robot.
- Cấu trúc động học một cách đặc biệt của các khớp liên kết cho phép chuyển tất cả các lực tác động thành các lực kéo/nén của các tay robot.
- Có thểthực hiện được các thao tác phức tạp và hoạt động với độchính xác cao: với cấu trúc song song, sai sốchỉphục thuộc vào sai số dọc trục của các cụm cơ cấu tay riêng lẻvà các sai sốkhông bịtích lũy.
- Có thểthiết kếởnhiều kích thước khác nhau.
- Đơn giản hóa các cơ cấu máy và giảm sốlượng phần tửdo các tay và khớp nối được thiết kếsẵn thành các cụm chi tiết tiêu chuẩn.
- Cung cấp khả năng di động cao trong quá trình làm việc do có khối lượng và kích thước nhỏ gọn.
- Các cơ cấu chấp hành đều có thểđịnh vị trên tấm nền.
- Tầm hoạt động của robot rất rộng từ việc lắp ráp các chi tiết cực nhỏ tới các chuyển động thực hiện các chức năng phức tạp, đòi hỏi độchính xác cao như: phay, khoan, tiện, hàn, lắp ráp, in 3D.
- Robot có thểlàm việc không cần bệ đỡ và có thểdi chuyển tới mọi nơi trong môi trường sản xuất.
- Giá thành của các robot song song Delta ứng dụng trong gia công cơ khí ít hơn so với máy CNC có đặc tính tương đương.
1.3.3.2. Nhược điểm
- Khó thiết kế.
- Việc giải các bài toán động học, động lực học phức tạp. - Có nhiều điểm kì dịtrong không gian làm việc
CHƯƠNG 2. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CẤU TRÚC SONG SONG KIỂU 3-R2S2S