Hình 4.18. Đồ thị sai số của trục Y
Như đã giải thích ởphần vẽhình vuông thì. Khi giá trịđặt của các trục X, Y thay đổi mà hệ thống không thể đáp ứng ngay lập tức thì dẫn đến sai số. Do bản thân quỹ đạo của hình tròn là các toạ độ X, Y liên tục thay đổi do đó ta mới thấy trên các trục X, Y luôn luôn tồn tại sai sốnhư Hình 4.16và Hình 4.18đó cũng chính là yếu tố dẫn đến bán kính thực tế của robot luôn nhỏhơn bán kính đặt (như Hình 4.14). Ởkhúc di chuyển từ điểm (0, 0) đến điểm (0, 20) tôi để quãng thời gian thay đổi là 0.02s còn ở đoạn di chuyển từđiểm (0, 20) về (0, 0) tôi đã để giá trị đặt của X đột ngột thay đổi từ20 về0 đểcó thểthấy được nó sẽcó sai số rất lớn ởquãng này do hệthống không đáp ứng kịp (hình Hình 4.16).
Hình 4.20. Đồ thịgóc quay của khớp 2 so với giá trịđặt
Hình 4.21. Đồ thịgóc quay của khớp 3 so với giá trịđặt
4.1.3. Kết quả thực nghiệm
4.1.3.1. Điều khiển theo góc
Với chế độđiều khiển theo góc quay thì ba góc quay của ba khớp quay sẽdi chuyển để góc giữa cánh tay và mặt phẳng đế cốđịnh hợp với nhau một góc như đã được đặt trên giao diện điều khiển (góc 30o - Hình 4.22, góc 60o – Hình 4.24). Kết quảđạt được thểhiện trên Hình 4.23 và Hình 4.25.
Hình 4.23. Kết quảdi chuyển theo góc quay của khớp quay (30o, 30o, 30o)
Hình 4.25. Kết quảdi chuyển theo góc quay của khớp quay(60o, 60o, 60o)
4.1.3.2. Điều khiển theo toạđộ
Ở chếđộ điều khiển theo toạđộ robot sẽdi chuyển từtoạđộ hiện tại của mình (toạ độban đầu 0, 0, -285) đến toạ độ đã được đặt sẵn trên giao diện điều khiển (như Hình 4.26, Hình 4.28và Hình 4.30).
Hình 4.27. Kết quảdi chuyển theo toạ độđến điểm P(-40, 40, -454)
Hình 4.29. Kết quảdi chuyển theo toạ độđến điểm P(0, 0, -454)
Hình 4.31. Kết quảdi chuyển theo toạđộ đến điểm P(40, 40, -454) 4.1.3.3. Điều khiển theo quỹđạo
a. Điều khiển theo quỹđạo hình vuông
Với chếđộ điều khiển robot di chuyển theo quỹđạo hình vuông robot sẽđi từđiểm ban đầu (toạ độ 0, 0, -285) đến điểm O (có toạ độ được đặt trên giao diện điều khiển) sau đó nâng lên một chút rồi đi đến đỉnh A của hình vuông rồi hạbút và bắt đầu vẽhình vuông có độdài cạnh a được đặt trên giao diện điều khiển (như Hình 4.32). Sau khi hoàn thành ta thu được kết quảnhư Hình 4.33.