Nút bấm Công dụng
Chạy Di chuyển điểm P đến toạđộ mong muốn
Ghi nhận Lưu lại các toạđộđã nhập vào bảng bên cạnh Chạy theo danh sách Di chuyển liên tục qua các toạđộđiểm P đã được
lưu sẵn trong danh sách
Tạm dừng Tạm dừng hoạt động di chuyển theo danh sách Xoá danh sách Xoá toàn bộ dữ liệu được lưu trong danh sách Khu vực nhập giá trịsẽcó ba ô tương ứng với ba toạđộtrong hệ trục Oxyz của điểm P. Còn bảng lưu giá trịcác góc gồm bốn cột. Cột thứ nhất là sốthứ tự, cột thứ hai, ba, bốn lần lượt là toạđộđiểm P trên trục Ox, Oy, Oz. Mỗi một hàng sẽtương ứng với một toạđộ điểm P mà người dùng đã nhập.
Hình 3.18. Điều khiển robot theo toạđộ điểm P
c) Điều khiển theo quỹđạo
Trong tab điều khiển robot di chuyển theo quỹ đạo còn có bốn loại quỹ đạo như: hình vuông, hình chữnhật, hình tròn, hình tam giác.
Điều khiển theo quỹđạo hình vuông
Với chế độ này, điểm P sẽ chạy theo quỹđạo là một hình vuông với độdài cạnh là a.
Người sử dụng cần nhập toạ độ điểm O như Hình 3.19. Sau khi nhập xong toạ độ điểm O người dùng có thểnhất nút “Chạy” đểcho robot bắt đầu di chuyển theo quỹđạo. Robot sẽ di chuyển điểm P đến tâm O của hình vuông trước sau đó bắt đầu di chuyển đến điểm A rồi di chuyển theo quỹđạo hình vuông.
Điều khiển theo quỹđạo hình chữ nhật
Đối với chếđộđiều khiển theo quỹđạo hình chữnhật điểm P sẽ di chuyển theo quỹ đạo là một hình chữnhật có độdài hai cạnh là a và b. Người dùng cần phải nhập độdài cạnh a, b và toạđộđiểm O như Hình 3.20. Khi bấm nút “Chạy” robot sẽdi chuyển điểm P đến toạđộđiểm O rồi đến điểm A sau đó di chuyển theo quỹđạo là một hình chữnhật.
Hình 3.20. Điều khiển robot theo quỹđạo hình chữ nhật
Điều khiển theo quỹđạo hình tròn
Chế độnày robot sẽdi chuyển điểm P theo một quỹđạo là hình tròn với toạđộtâm O và độdài đường kính được nhập từbàn phím.
Điều khiển theo quỹđạo hình tam giác
Để có thể chạy được theo quỹđạo hình tam giác người sử dụng cần chọn sang tab “Hình tam giác” nằm trong tab “Điều khiển theo quỹđạo” và nhập toạ độ ba đỉnh của tam giác ABC như Hình 3.22. Điều khiển robot theo quỹđạo hình tam giácHình 3.22
và nhấn vào nút “chạy”.
Hình 3.22.Điều khiển robot theo quỹđạo hình tam giác
3.3.3.5. Cài đặt tham số
Phần này dùng đểđiều chỉnh các tham sốnhư là: tham sốchuyển động, tham sốphần cứng và thông số bộđiều khiển PID.
a) Tham sốchuyển động
Trong tab “Tham số chuyển động” chúng ta có thể nhập vào các giá trị như tốc độ (xung/giây), giá trịtăng tốc (xung/giây2), giá trị giảm tốc (xung/giây2) của từng động cơ một như Hình 3.23 dưới đây. Người dùng cần nhấn vào nút “Cập nhật” đểphần mềm gửi các giá trị này xuống cho bo mạch điều khiển DMC-2163.
b) Thông số bộđiều khiển PID
Trong tab “PID” chúng ta có thểnhập vào các hệsố Kp, Ki, Kd của từng động cơ một
như Hình 3.24dưới đây. Sau đó người dùng cần nhấn vào nhút “Cập nhật” đểphần mềm
gửi các giá trị này xuống cho bo mạch điều khiển DMC-2163.
Hình 3.24. Điều chỉnh các thông sốbộđiều khiển PID
c) Tham sốphần cứng
Đối với tab “Tham số phần cứng” người dùng sẽ điều chỉnh được cách kích thước của robot như: