Từ thời cổ đại cho đến thế kỷ XV, cơ quan đại diện ngoại giao của nhà nước ở nước ngoài chỉ mang tính chất tạm thời, nhằm thực hiện nhiệm vụ nhất định trong một thời gian cụ thể. Từ giữa thế kỷ XV bắt đầu xuất hiện cơ quan đại diẹn ngoại giao thường trực ở nước ngoài. Tuy vậy, cho đến trước chiến tranh thế giới thứ I, chỉ có các cường quốc mới trao đổi đại diện ngoại giao ở cấp đại sứ quán. Ngày nay, trên cơ sở nguyên tắc bình đẳng về chủ quyền, mọi quốc gia đều có thể đặt cơ quan đại diện ngoại giao ở nước ngoài. Theo Luật Quốc tế, cơ quan đại diện ngoại giao được phân thành ba loại như sau:
- Đại sứ quán: Là cơ quan đại diện ngoại giao thường trú cao nhất ở nước ngoài. Người đứng đầu đại sứ quán là Đại sứ đặc mệnh toàn quyền.
- Công sứ quán: Là cơ quan đại diện ngoại giao thường trú thấp hơn, sau đại sứ quán. Người đứng đầu Công sứ quán là Công sứ đặc mệnh toàn quyền.
Trước đây, trong quan hệ bất bình đẳng giữa các nước đế quốc và các nước chư hầu thường có tình trạng là các nước đế quốc thì đặt cơ quan đại sứ tại các nước chư hầu, còn các nước chư hầu chỉ được đặt cơ quan công sứ tại các nước đế quốc. Hiện nay cơ quan này còn rất ít. Trước đây giữa nước ta với Cộng hoà nhân dân Mông cổ có trao đổi cơ quan đại diện ngoại giao ở cấp Công sứ nhưng hiện nay cơ quan này được nâng lên cấp đại sứ quán.
- Cơ quan đại biện (Đại biện quán): đây cũng là cơ quan đại diện ngoại giao thường trú nhưng không phải là hình thức phổ biến. Đứng đầu cơ quan đại biện
là một đại diện ngoại giao thuộc cấp đại biện thường trú. Đại biện thường trú là cấp ngoại giao thấp nhất trong quan hệ ngoại giao. Thực tế hiện nay loại cơ quan này không còn nữa. 3. Chức năng của cơ quan đại diện ngoại giao Theo Điều 3 Công ước Viên 1961 về quan hệ ngoại giao, cơ quan đại diện ngoại giao có các chức năng sau:
- Thay mặt cho nước cử đại diện tại nước nhận đại diện.
- Bảo vệ những quyền lợi của nước cử đại diện và của những người thuộc quốc tịch nước đó tại nước nhận đại diện.
- Đàm phán với chính phủ nước nhận đại diện.
- Tìm hiểu bằng những phương tiện hợp pháp điều kiện và sự tiến triển của tình hình nước nhận đại diện và báo cáo tình hình đó cho chính phủ nước cử đại diện - Đẩy mạnh quan hệ hữu nghị và phát triển các quan hệ kinh tế văn hoá và khoa học giữa nước cử đại diện và nước nhận đại diện.
- Ngoài ra, cơ quan đại diện ngoại giao còn có thể thực hiện chức năng lãnh sự.