7. Ngày hoàn thành đồ án:
2.2.2.Ví dụ cho phương pháp ma trận trạng thái
Với yêu cầu công nghệ như sau : ấn m , xilanh chuyển động xuống gặp cảm biến a1 xi lanh đi lên gặp cảm biến b0 thì đi sang phải gặp cảm biến b1 thì chuyển động sang trái. Gặp cảm biến a0 xi lanh đi xuống và lặp lại chu trình như trên.
Với yêu cầu công nghệ như trên ta thực giải bài toán công nghệ bằng phương pháp ma trận trạng thái như sau :
a. Mã hóa công nghệ
- Sơ bộ chọn xi lanh A thực hiện quá trình sang phải A+ và quá trình sang trái A-
- Chọn xi lanh B thực hiện quá trình đi xuống B+ và quá trình đi lên B-
Ta có mã hóa bài toán như sau :
=
- Đặt biến a = f ( a0;a1 ) khi a =0 thì a0 = 1 và khi a = 1 thì a1 = 1 - Đặt biến b = f ( b0;b1) khi b= 0 thì b0 =1 và khi b = 1 thì b1 = 1 Vậy ta có :
=
b. Lập ghrap chuyển trạng thái
(1) (2) (3) (4)
c. Lập bảng chuyển trạng thái
1 (1) 2 1 0 0 0 2 3 (2) 0 1 0 0 3 (3) 4 0 0 1 0 4 1 (4) 0 0 0 1 d. Rút gọn bảng chuyển trạng thái TT/ab 00 01 11 10 1+4 (1) (4) 2 2+3 (3) 4 (2)
e. Mã hóa biến trung gian
Chọn X là biến trung gian,ta có bảng mã hóa sau.
X 0 1
TT (1)+(4) (2)+(3)
f. Xác định các hàm logic
f.1. hàm logic cho biến trung gian X
ab/X 00 01 11 10
0 0 0 1
Từ bảng cacno ta có hàm logic cho biến trung gian X f(X) = a + bx = a1 + b0x f.2. hàm logic cho biến ra A+
ab/X 00 01 11 10
0 1 0
1 0 0
Từ bảng cacno ta có hàm logic cho biến ra A+
f(A+) = b x = b0x f.3. hàm logic cho biến ra A-
ab/X 00 01 11 10
0 0 0
1 0 1
(adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Từ bảng cacno ta có hàm logic cho biến ra A-
f(A-) = a = a1
f.4. hàm logic cho biến ra B+
ab/X 00 01 11 10
0 0 0
1 1 0
Từ bảng cacno ta có hàm logic cho biến ra A-
f(B+) = ax = a0x f.5. hàm logic cho biến ra B-
0 0 1
1 0 0
Từ bảng cacno ta có hàm logic cho biến ra A-
f(B-) = b = b1
g. Xây dựng sơ đồ điều khiển và mạch lực
Sử dụng phương pháp điện khí nén rơle-tiếp điểm. g.1. sơ đồ mạch lực
- chọn xi lanh A thực hiện quá trình đi xuống A+ và quá trình đi lên A- tín hiệu điều khiển là a0 và a1
- chọn xi lanh B thực hiện quá trình sang phải B+ và quá trình sang trái B- tín hiệu điều khiển là b0 và b1
Hình 2.12. sơ đồ mạch lực xi lanh B
Hình 2.13. sơ đồ điều khiển cho công nghệ trên
g.3. giải thích nguyên lý hoạt động
ấn nút m (1;3) rơle RA (3;2) có điện đóng tiếp điểm RA(1;5) => đóng điện cho mạch điều khiển. xi lanh vào vị trí ban đầu chạm b0 nên rơle A+ ( 13;2) có điện đóng tiếp điểm A+ ( 100;103) => xi lanh chuyển động xuống.cuối hành trình xuống xi lanh chạm cảm biến a1 => đồng thời rơle X (7;2) và rơle A- (15;2) đều có điện đóng tiếp điểm x ( 7;9); x(17;21) và cắt tiếp điểm x(11;13) => rơle A+ mất điện, rơle A- đóng tiếp điểm A- (100;105) => xilanh chuyển động lên trên gặp cảm biến a0 thì xilanh chuyển động sang phải, và gặp b1 xi lanh chuyển động sang trái.cuối hành trình sang trái xi lanh lại chạm cảm biến b0 xi lanh lại chuyển động xuống dưới và chu trình lại lặp lại đến khi ấn D,dừng công nghệ.