- Nguyên tắc điều khiển Rô bôt
a. Điều khiển robot
Hình 4-1 Việc quay thuận và ngược của tay robot
Hình 4-2 Hệ thống con người – máy móc
Thao tác thụ động này là thao tác không chỉ giới hạn trong cánh tay robot mà trở thành phương thức cơ bản của việc điều khiển trong chế tạo tất cả các loại máy móc như xe ô-tô, xe tăng, máy bay…. Nghĩa là đó là phương pháp điều khiển mà ở đó con người và máy móc hòa thành một để đạt được mục đích.
Để dẫn động động cơ dùng trong robot, cần các loại thiết bị điều khiển như hình ảnh dưới đây.
Hình 4-3 Hệ thống điều khiển robot
- Bộ điều khiển làm việc: có các giờ học về di chuyển đồ vật thông qua việc yêu cầu robot làm việc hoặc giờ học về sơn xe.
- Bộ điều khiển vận động: là bộ phận tạo ra lệnh gửi các thông tin về việc nhận được mệnh lệnh giảng dạy tại bộ phận điều khiển làm việc, và/hoặc nhận được thông tin liên quan đến vận động của robot như vị trí, tốc độ, lực, tăng tốc…tại bộ phận phát hiện thì sẽ tới bộ điều khiển dẫn động dưới đây.
- Bộ dẫn động: điều khiển một cách cụ thể về vị trí, tốc độ, lực (tăng tốc) để làm quay động cơ sau khi nhận được lệnh chỉ thị của bộ điều khiển vận động. Đồng thời, việc phát hiện ra tình trạng của động cơ (góc, tốc độ quay) để phát đoán xem trạng thái đó có thích hợp không là vai trò của bộ điều khiển dẫn động và bộ điều khiển vận động.