- Nguyên tắc điều khiển Rô bôt
2.Lịch sử của kỹ thuật áp suất thủy khí
Lịch sử nhân loại sử dụng không khí và nước đã có từ xa xưa. Cơ sở về áp suất khí nén và thủy áp được sử dụng ở thời cổ đại có thể tìm được thông qua việc sử dụng áp suất thấp có thể thu được từ tự nhiên như sử dụng máy tuốc pin nước để tạo ra động lực, hoặc sử dụng gió để chạy thuyền. Áp suất khí sử dụng khí nén đã được xuất phát từ "Pnema"(linh hồn, hô hấp) của tiếng Hy-lạp cổ đại, và thủy áp chủ yếu dùng dầu làm môi trường vận hành vốn có nguồn gốc từ ngành thủy lực học.
Hình 2-2 Thí nghiệm của chai rượu vang nho
Lịch sử về áp suất thủy khí với vai trò là một nguồn năng lượng được ghi chép trong nguyên lý của Pascal (Pascal's principle) năm 1650. Quy luật của Pascal là “áp suất được tăng lên trong dung dịch của bình được bịt kín được truyền theo tất cả các phương với cường độ như vậy”.
Pascal đã phát hiện ra rằng khi ấn nút li-e (cork stopper) vào bên trong chai rượu có đầy rượu vang nho, thì đáy chay bị vỡ đồng thời rượu tóe ra. (Tham khảo hình 2-2), khi này áp suất tại nút li-e và tại đáy chai là như nhau.
Tuy nhiên, vì độ rộng của đáy chai lớn hơn độ rộng của nút chai nên một lực lớn đã tác động lên phía đát chai.
Định lý của Bernoulli về việc phát hiện ra quy luật bảo tồn năng lượng về dung dịch chảy trong đường ống năm 1750 đóng vai trò quan trọng trong việc ứng dụng, phân tích áp suất thủy khí.
Việc được ứng dụng vào ngành công nghiệp là việc xảy ra sau khi cuộc cách mạng công nghiệp nổ ra tại nước Anh năm 1850, và thời điểm đó, động cơ ứng dụng thiết bị thủy áp và động cơ hơi nước như cần trục, tay quay sử dụng thủy lực, kích thủy lực đã được sử dụng.
Hệ thống thủy lực giai đoạn đầu có nhiều vấn đề khi bịt kín. Nửa cuối thế kỷ 19, cùng với sự phát triển của kỹ thuật điện, kỹ thuật áp suất thủy khí được ứng dụng một cách bất cẩn, tuy nhiên sau khi thiết bị thủy lực có thiết bị hạ áp và thiết bị điều khiển sử dụng dầu của chiến hạm Virginia năm 1906 của Mỹ được sử dụng, trong gian đoạn đại chiến thế giới lần thứ 2, kỹ thuật ứng dụng thiết bị thủy lực như vũ khí, máy bay, chiến hạm…đã được bồi đắp.
Sau Đại chiến lần thứ 2, quy mô kinh tế vừa được mở rộng, vừa trải khắp tất cả các lĩnh vực của ngành công nghiệp giúp kỹ thuật áp suất thủy khí được ứng dụng. Các ví dụng ứng dụng kỹ thuật áp suất khí nén , thủy áp mà ta có thể thấy xung quanh chúng ta được ứng dụng một cách rộng rãi trên nhiều lĩnh vực mà chúng ta không thể kể hết như thiết bị giảm chấn, thiết bị truyền dẫn động lực của trang thiết bị nặng dùng trong xây dựng, điều khiển cửa cống của đê lớn, xưởng
cạn chữa tàu của xưởng sửa chữa và đóng tàu, và nhờ khả năng thuận tiện trong chế tác và khả năng có thể gia tăng sức mạnh từ hàng chục lần lên đến hàng trăm lần nên ứng dụng này có khuynh hướng liên tục được gia tăng.