Cũng giống như điều khiển kinh điển, bộ điều khiển mờ được phân loại dựa trên các quan điểm khác nhau:
Theo số lượng đầu vào và đầu ra ta phân ra bộ điều khiển mờ "Một vào - một ra" (SISO); "Nhiều vào - một ra" (MISO); "Nhiều vào - nhiều ra" (MIMO) (hình 1.21a,b,c). SISO MISO $ $ $ MISO $ $ $ a) b) c) Hình 1.21. Các bộ điều khiển mờ
Bộ điều khiển mờ MIMO rất khó cài đặt thiết bị hợp thành. Mặt khác, một bộ
điều khiển mờ có m đầu ra dễ dàng cài đặt thành m bộ điều khiển mờ chỉ có một đầu
ra vì vậy bộ điều khiển mờ MIMO chỉ có ý nghĩa về lý thuyết, trong thực tế không dùng.
Theo bản chất của tín hiệu đưa vào bộ điều khiển ta phân ra bộ điều khiển mờ
tĩnh và bộ điều khiển mờ động. Bộ điều khiển mờ tĩnh chỉ có khả năng xử lý các tín
hiệu hiện thời, bộ điều khiển mờ động có sự tham gia của các giá trị đạo hàm hay tích phân của tín hiệu, chúng được ứng dụng cho các bài toán điều khiển động. Bộ điều khiển mờ tĩnh chỉ có khả năng xử lý các giá trị tín hiệu hiện thờị Để mở rộng miền ứng dụng của chúng vào các bài toán điều khiển động, các khâu động học cần thiết sẽ
27 được nối thêm vào bộ điều khiển mờ tĩnh nhằm cung cấp cho bộ điều khiển các giá trị đạo hàm hay tích phân của tín hiệụ Cùng với những khâu động học bổ sung này, bộ điều khiển tĩnh sẽ trở thành bộ điều khiển mờ động.
Xét theo luật điều khiển mờ, ta phân loại thành bộ điều khiển mờ Mamdani và bộ điều khiển mờ Sugeno. Bộ điều khiển mờ Mamdani là bộ điều khiển mờ trong đó kết luận của luật điều khiển là mệnh đề mờ. Bộ điều khiển mờ Sugeno là bộ điều khiển mờ trong đó kết luận của luật điều khiển là hàm của các tín hiệu vào của hệ mờ. Trong các ứng dụng điều khiển, điều khiển mờ Mamdani thích hợp để điều khiển các
đối tượng không xác định được mô hình toán, trong khi điều khiển mở Sugeno thích
hợp để điều khiển các đối tượng có mô hình không chính xác. Đặc biệt, điều khiển mờ Sugeno rất thích hợp để giải bài toán phi tuyến bằng phương pháp tuyến tính hóa từng đoạn.
Mặc dù điều khiển mờ Mamdani và điều khiển mờ Sugeno hoàn toàn khác nhau, tuy nhiên trong trường hợp đặc biệt, điều khiển mờ Mamdani với các tập mờ ở mệnh
đề kết luận là các tập mờ dạng singleton hoàn toàn tương đương điều khiển mờ
Sugeno có kết luận là hằng số.
Xét bộ điều khiển mờ một ngõ vào và một ngõ ra, các tập mờ ở ngõ vào và ngõ ra như ở hình 1.22.
µ µ "
Hình 1.22. Khi các tập mờ ở ngõ ra dạng Singleton, điều khiển mờ Mamdani đồng nhất với điều khiển mờ Sugeno có kết luận là hằng số.
Giả sử luật điều khiển của điều khiển mờ Mamdani là: R1: NẾU x là A1 THÌ y là B1
R2: NẾU x là A2 THÌ y là B2 R3: NẾU x là A3 THÌ y là B3
Ba luật điều khiển trên tương đương với ba luật điều khiển của điều khiển mờ Sugeno sau:
R1: NẾU x là A1 THÌ y =5 R2: NẾU x là A2 THÌ y =10 R3: NẾU x là A3 THÌ y =15
28