3. Động học thuận
4. Động học hệ lắp ghép tay máy + tay gắp
4. Động học hệ lắp ghép tay máy + tay gắp
3. Động học thuận
Để lắp ghép 2 hệ:
+ Trên tay máy, đặt thêm một hệ khung tạm thời ở điểm cuối tay máy (khung takht)
+ Trên tay gắp, đặt thêm một hệ khung tạm thời ở điểm gốc của tay gắp
(khung neshin)
4. Động học hệ lắp ghép tay máy + tay gắp
4. Động học hệ lắp ghép tay máy + tay gắp
3. Động học thuận
Ví dụ 3.
4. Động học hệ lắp ghép tay máy + tay gắp
4. Động học hệ lắp ghép tay máy + tay gắp
3. Động học thuận
4. Động học hệ lắp ghép tay máy + tay gắp
3. Động học thuận
4. Động học hệ lắp ghép tay máy + tay gắp
3. Động học thuận
Ở vị trí nghỉ:
Lưu ý: nên thiết lập hệ tọa độ DH sao cho ma trận toàn thể ở vị trí nghỉ là ma trận dạng đơn vị.
Nếu ta thay đổi hệ tọa độ của khâu 1 sao cho góc lệch trục (-90 độ) như hình dưới, thì:
4. Động học hệ lắp ghép tay máy + tay gắp
3. Động học thuận
Ở vị trí nghỉ:
Lưu ý: nên thiết lập hệ tọa độ DH sao cho ma trận toàn thể ở vị trí nghỉ là ma trận dạng đơn vị.
Nếu ta thay đổi hệ tọa độ của khâu 1 sao cho góc lệch trục (-90 độ) như hình dưới, thì:
4. Động học hệ lắp ghép tay máy + tay gắp
3. Động học thuận
4. Động học hệ lắp ghép tay máy + tay gắp
4. Động học hệ lắp ghép tay máy + tay gắp
3. Động học thuận
Ghép nối tay gắp vào tay máy
Lưu ý: có thể loại bỏ bớt khung và để giảm bớt số khung giúp cho việc tính toán đơn giản hơn.