3. Động học thuận
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
Các đặc điểm:
+ Khớp cầu nối giữa cẳng tay và bàn tay + Trục bàn tay gọi là trục tay gắp
+ Cổ tay khớp cầu: là một chuỗi động kết hợp vài khâu và khớp để tạo thành một khớp cầu thực hiện chuyển động quay 3 bậc tự do cho tay gắp. Nó được ghép từ 3 khâu RR chiều dài 0 và độ lệch 0 tại một điểm giao cắt gọi là điểm cổ tay, các trục trực giao nhau.
+ Tại điểm cổ tay, ta xác định 2 hệ khung cổ khớp. Hệ khung thứ nhất nối với cẳng tay gọi là hệ cổ taychết. Hệ khung thứ hai nối với bàn tay gọi là hệ cổ taysống.
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
Hình minh họa sơ đồ cấu hình cổ khớp cầu. Nó được tạo thành từ một khâu có 2 lỗ khớp RR vuông góc (-90 độ), nối với một khâu có RR vuông góc (90 độ), và cuối cùng nối với khâu tay gắp có RR//. Hệ tọa độ tay gắp luôn song song hệ và cách điểm cổ khớp một khoảng
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
4. Động học tay gắp
4. Động học tay gắp
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
Các kiểu khớp cầu: + Roll-Pitch-Roll + Roll-Pitch-Yaw + Pitch-Yaw-Roll
4. Động học tay gắp
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
NẾU (Quay 1 quanh trục cẳng tay): Quay 1 là Roll
Quay 2 là Pitch (vuông góc trục cẳng tay)
NẾU (Quay 3 quanh trục tay gắp): Quay 3 là Roll
HOẶC NẾU (Quay 3 vuông góc tay gắp) Quay 3 là Yaw
HOẶC NẾU (Quay 1 vuông góc trục cẳng tay) Quay 1 là Pitch
NẾU (Quay 2 quanh trục cẳng tay) Quay 2 là Roll
Quay 3 phải là Yaw
HOẶC NẾU (Quay 2 vuông góc trục cẳng tay) Quay 2 là Yaw
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
Có thể xác định các hệ khung không theo quy tắc DH như sau:
+ Khung thứ nhất được gắn cố định với cẳng tay với là trục khớp của cẳng tay và một khâu quay. Khâu quay này là khâu cổ khớp thứ nhất. Hướng của các trục và là bất kỳ.
+ Khung thứ hai được xác định sao cho theo hướng trục tay gắp và là trục của khớp thứ 2. luôn quay quanh trục một góc và quay quanh trục một góc tương đối so với
+ Khung thứ ba chính là khung cổ khớp sống và được xác định với theo trục tay gắp. Nếu khớp thứ ba tạo ra chuyển động quay Roll thì là trục khớp. Nếu không, là trục khớp. Vì vậy, luôn quay quanh trục (hoặc …) một góc , so với
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
Ví dụ 3.9:
Hãy xác định kiểu khớp cầu, cách xác định các hệ tọa độ phi DH và ma trận biến đổi giữa 2 hệ khung cổ khớp sống và chết của tay gắp sau:
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
Giải:
Kiểu khớp cầu: Roll-Pitch-Roll
được xác định như hình vẽ
quay quanh trục một góc và quay quanh trục một góc tương đối so với
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
Ví dụ 3.10:
Hãy xác định kiểu khớp cầu, cách xác định các hệ tọa độ phi DH và ma trận biến đổi giữa 2 hệ khung cổ tay sống và chết của tay gắp sau:
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
Giải:
Kiểu khớp cầu: Roll-Pitch-Yaw
được xác định như hình vẽ
quay quanh trục một góc và quay quanh trục một góc tương đối so với
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
Ví dụ 3.11:
Hãy xác định kiểu khớp cầu, cách xác định các hệ tọa độ phi DH và ma trận biến đổi giữa 2 hệ khung cổ khớp sống và chết của tay gắp sau:
4. Động học tay gắp
3. Động học thuận
Giải:
Kiểu khớp cầu: Pitch-Yaw-Roll
được xác định như hình vẽ
quay quanh trục một góc và quay quanh trục một góc tương đối so với
