Phép biến đổi đồng nhất tổng hợp

2. Động học về chuyển động

5. Phép biến đổi đồng nhất tổng hợp

2. Động học về chuyển động

Ma trận biến đổi từ hệ khung B sang hệ khung A như sau:

5. Phép biến đổi đồng nhất tổng hợp

2. Động học về chuyển động

Vì vậy, ma trận biến đổi từ hệ C sang hệ A có thể được tính bằng cách nhân 2 ma trận trên:

5. Phép biến đổi đồng nhất tổng hợp

2. Động học về chuyển động

5. Phép biến đổi đồng nhất tổng hợp

2. Động học về chuyển động

Giả sử có các hệ khung G, 1, 2, 3, 4. Phép biến đổi từ hệ 4 sang hệ toàn cục như sau:

Ví dụ 2.6: Cho tay máy RPR như hình vẽ. Vị trí của P trong khung là

Khung có thể quay quanh và trượt dọc phương .

Khung có thể quay quanh trục Z của hệ toàn cục, trong khi gốc ở tại Hãy xác định vị trí của P trong hệ toàn cục

5. Phép biến đổi đồng nhất tổng hợp

2. Động học về chuyển động

5. Phép biến đổi đồng nhất tổng hợp

2. Động học về chuyển động

Giải:

Vị trí của P trong hệ toàn cục:

5. Phép biến đổi đồng nhất tổng hợp

2. Động học về chuyển động

Ví dụ 2.7:

5. Phép biến đổi đồng nhất tổng hợp

2. Động học về chuyển động

Giải:

Ma trận biến đổi từ hệ B1 sang hệ khung nền G:

5. Phép biến đổi đồng nhất tổng hợp

2. Động học về chuyển động

Giải:

Vì vậy, ma trận biến đổi từ hệ B2 sang hệ khung nền G:

5. Phép biến đổi đồng nhất tổng hợp

2. Động học về chuyển động

Giải:

Gốc o2 trên hệ B2 là:

Động học về chuyển động