Bài toán thuận về vị trí của robot

3. Động học thuận

Bài toán thuận về vị trí: xác định ma trận biến đổi trong hệ toàn cục để từ đó có thể tìm được vị trí của P (thuộc hệ n) trong hệ toàn cục

3. Bài toán thuận về vị trí của robot

3. Động học thuận

Ví dụ 3.5:

3. Bài toán thuận về vị trí của robot

3. Động học thuận

Giải:

3. Bài toán thuận về vị trí của robot

3. Động học thuận

Giải:

3. Bài toán thuận về vị trí của robot

3. Động học thuận

3. Bài toán thuận về vị trí của robot

3. Động học thuận

3. Bài toán thuận về vị trí của robot

3. Động học thuận

Ví dụ 3.6:

3. Bài toán thuận về vị trí của robot

3. Động học thuận

Giải:

3. Bài toán thuận về vị trí của robot

3. Động học thuận

Giải:

3. Bài toán thuận về vị trí của robot

3. Động học thuận

Vì vậy, ma trận đồng nhất biến đổi từ hệ 3 đến hệ khung nền:

3. Bài toán thuận về vị trí của robot

3. Động học thuận

Vị trí của điểm P trên cánh tay 3 là Vì vậy, vị trí của nó trên

3. Bài toán thuận về vị trí của robot

3. Động học thuận

Ví dụ 3.7:

3. Bài toán thuận về vị trí của robot

3. Động học thuận

Ví dụ 3.8: