Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

Một robot nối tiếp n khớp sẽ có n+1 khâu.

Đánh số khâu từ khâu 0 (đất nền) đến khâu n (tay gắp)

Đánh số khớp bắt đầu từ 1 và tăng dần đến n.

Khâu (i) nối với khâu trước đó (i-1) bởi khớp i và nối với khâu sau nó (i+1) bởi khớp i+1 như hình.

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

Hình sau minh họa các khâu (i-1), (i) và (i+1) của một robot nối tiếp cùng với các khớp i-1, i, và i+1. Trên mỗi khâu của robot, người ta gắn cố định cho nó một hệ khung theo một phương pháp tiêu chuẩn sau (phương pháp Danevit-

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

1. Trục đặt thẳng hàng với trục của khớp i+1 + Chiều dương bất kỳ

+ Với khớp trượt thì trục chọn theo phương trượt

2. Trục được xác định là trục pháp tuyến chung giữa hai trục đến + Nếu 2 trục z chéo nhau thì đường pháp tuyến chung nối giữa 2 trục này là duy

nhất

+ Nếu 2 trục z song song nhau thì sẽ có vô số đường pháp tuyến chung nối giữa 2 trục này. Trong trường hợp này, ta chọn trục pháp tuyến chung trùng với đường với đường pháp tuyến chung nối các khớp trước đó

+ Nếu 2 trục z cắt nhau, sẽ không có đường pháp tuyến chung giữa chúng. Trong trường hợp này, ta gán trục vuông góc với mặt phẳng tạo bởi 2 trục z và có chiều theo

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

Với việc áp dụng phương pháp DH, gốc của khung được xác định là giao điểm của trục khớp i+1 với đường pháp tuyến chung giữa 2 trục z

Một khung DH được xác định qua 4 thông số:

+ Chiều dài khâu là khoảng cách giữa 2 trục và dọc theo trục + Góc xoắn khâu là góc quay cần thiết quanh trục để trục song song với trục

+ Khoảng cách khớp là khoảng cách giữa hai trục và dọc theo trục . Khoảng cách khớp còn được gọi là độ lệch khâu

+ Góc khớp là góc quay cần thiết quanh trục để trục song song với trục

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

Ví dụ 3.1:

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

Giải:

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

Giải:

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

Giải:

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

c. Khâu với (hoặc )

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

Ví dụ 3.2:

Cho robot PUMA như hình. Hãy lập bảng DH

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

Giải:

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

Ví dụ 3.3:

Cho robot Stanford như hình. Hãy lập bảng DH

1. Ký hiệu Denavit-Hartenberg

3. Động học thuận

Giải: