. mm k/Tp kukusfy TIỆC
và từthông được điều khiển Do đó, hệ thống điều khiển hoạt động không dựa trên vị trí
tức thời trong không gian của đại lượng điều khiển. Có hai phương pháp điều khiển võ hướng được biết đến nhiều nhất là phương pháp điều khiển dựa trên luật điểu khiển U/f
và phương pháp điều khiển tốc độ trượt œ, không đổi.
8o với điểu khiển vô hướng, ngoài việc điều khiển biên độ và tần số, phương pháp điểu khiển vectd còn điều khiển cả vị trí tức thời của các vectơ điện áp, dòng điện và từ thông trong không gian. Do đó, hệ thống điều khiển hoạt động tốt cho cả chế độ ổn định (xác lập) và chế độ quá độ.
* Điêu khiển uectơ có thể thực hiện theo nhiều phương pháp khác nhau. Hai nhóm phương pháp được biết đến nhiều nhất là phương pháp điều khiển hướng trường hay tựa
theo từ trường (FOC) và phương pháp điều khiển mômen trực tiếp (TC ~ Direct Torque
Control). Phương pháp điều khiển tuyến tính hoá phản hổi FLC (Feedback Linearization Control) còn gọi là phương pháp điểu khiển tách đầu vào — đầu ra (input — output đecoupling) dựa trên ý tưởng chuyển đổi phi tuyến các biến trạng thái của động cơ sao cho ở tọa độ mới, tốc độ và từ thông roto được điều khiển tách biệt nhau bằng phản hổi.
Phương pháp điều khiển dựa trên tính thụ động PBC (Passivity — Based ControÐ) là một phương pháp mới được đưa ra, phương pháp này còn được gọi là phương pháp điều khiển tạo dáng năng lượng (Energy reshaping control hay Energy — shaping control). Mỗi nhóm phương pháp trên có thể phân thành nhiều phương pháp khác nhau như trên hình 5.31 :
điều khiển hướng trường roto R-FOC (Roto Flux Oriented Control, điều khiển hướng trường stato 8—FOC (Stato Flux Oriented Control), điểu khiển trực tiếp mômen dùng bộ điều khiển ndron-mờ DTNFC (Direct Torque Neuron — Fuzzy Controller), điều khiển theo
quỹ tích từ thông tròn CETC (Cireular Flux Trajectory), điều khiển theo quỹ tích từ thông hình lục giác CEFTC (Hexagonal Flux Trajectory).
Do gố lượng các phương pháp là rất nhiều, dưới đây chỉ nghiên cứu một số phương
pháp điển hình, `