. mm k/Tp kukusfy TIỆC
W0 )= cá (j7 Yến (Đ){ 1+ EMMo(p)Wúe(p)]
Nếu gần đúng coi K.Wap›(p).Wnc(p) >1 thì có thể viết:
Wucn(p) = Wpr(p).K.Wappi().Wnc(p) (5.104)
Tổng hợp khâu hiệu chỉnh có thể làm bằng nhiều cách. Cách đơn giản nhất là dùng đặc tính tân [8, 16]. Trình tự thiết lập hàm truyền khâu hiệu chỉnh nối tiếp theo đặc tính tần được giới thiệu chỉ tiết trong các tài liệu về tự động điều khiển [15, 16].
5.4. LỰA CHỌN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
Các thông số điều chỉnh của hệ thống truyền động điện thường gặp là tốc độ quay, điện áp, dòng điện, mômen và công suất động cơ một và xoay chiều.
Ổn định hệ thống có thể là ổn định tĩnh hay ổn định động. Thường gặp trong thực tế là ổn định tĩnh tốc độ quay của động cơ điện một chiều khi có sự thay đổi của tải..Ở những hệ thống này, hiện nay động cơ thường được cấp điện từ các bộ chỉnh lưu.
Ổn định tốc độ động cơ điện xoay chiều được đùng là các bộ điểu áp xoay chiểu và biến tần.
Đặc tính cơ bản của các bộ biến đối là đặc tính không tải, đây là quan hệ giữa điện áp của bộ biến đổi với điện áp điều khiển Uạp = f(U„). Các đặc tính của các bộ biến đổi thực tế thường phi tuyến.
Độ ổn định tốc độ ở mức độ cao chỉ có thể thực hiện được bằng hệ thống kín, với một trong các phân hổi âm tốc độ, âm điện áp, dương dòng điện động cơ. Cũng có thể sử dụng đồng thời phản hổi tốc độ và dòng điện hay phản hổi điện áp và đòng điện. Sơ đổ các loại phần hồi được giới thiệu trên bằng 5.1
Những hệ thống phản hồi được dùng nhiều hơn cả trong thực tế là các sơ đồ 1, 2, 4, 5, 6, và trong bảng 5.1
Phân tích các đặc tính tĩnh của hệ thống BBĐ ~ ĐC với các loại phản hổi khác nhau
xuất phát từ các phương trình trong bằng ð.1 với các ký hiệu:
@, ®ạm, @ọ, (o„„ (rad/s) — tốc độ tức thời, định mức, không tải, ngắt theo đường đặc tính
cơ của động cơ,
Atom = lạyRy Kạ, Aeog = lạyR Kạ„ Aøop (rad/s) — độ sụt tốc độ của động cơ khi tải định mức : trên đường đặc tính tự nhiên, đường đặc tính của hệ thống BBĐ_ĐC hở, tốc độ đặt.
7Ú, Uạ„, Uạ; (V) — điện áp động cơ : tức thời, định mức, trị số ngắt.
AU ~ sụt áp trong hệ thống BBĐ — ĐC.
Up, Uy, Dạ, Ueạ (V) — trị số điện áp : đặt, điều khiển, phản hổi, máy phát tốc. I, 1u; (À) ~ đồng điện tức thời và dòng điện ngắt của động cơ.
R= Rgpp + Rự + R;¿ (O) ~ tổng điện trở mạch phần ứng động cơ bao gồm điện trở : bộ biến đổi, phần ứng động cơ và điện trở shunt.
kpp = UgpfUạ, - hệ số khuếch đại của bộ biến đổi.
k„Sg E TU EẺRT hệ số truyền đạt của động cơ.
“d‹
Eạp, Ea, — sức điện động của bộ biến đổi và của động cơ.
-_mỊ y ] - D„ _ —R,
rad/s|'””U, R,+R, ”=
œ == R ( 5.108 )
Các hệ số phản hồi cứng của mạch phản hồi.
kự = W„/Wp, kạ = R„„/Ro — hệ số biến đổi điện áp của cuộn dây phản hồi D= 0„z/©„y — phạm vị điều chỉnh tốc độ tương ứng tải Mẹ nào đó.
Theo yêu cầu của đặc tính tĩnh, cần chọn hệ số khuếch đại của bộ biến đổi và các hệ số phản hồi, đáp ứng yêu cầu độ cứng đặc tính của hệ thống. Yêu cầu đó là độ sụt tốc độ cho trước (Aop) (hoặc dưới dạng đơn vị tương đối (6p) theo tốc độ không tải lý tưởng của đường đặc tính yêu cầu tùy thuộc phạm vi điều chỉnh tốc độ) khi thay đổi tải động cơ trong
phạm vi cho trước [từ 0 hay lạ # (0,1+0,2) Tạm, tới Tạ„,].
Hệ số khuếch đại cần có của bộ biến đổi kụ; được xác định từ phương trình đặc tính cơ, nó phụ thuộc dòng điện tải theo các phương trình ghi trong bảng ð.1. Chọn trước các hệ số phần hồi,
Nếu như hệ số khuếch đại cần thiết của bộ biến đổi lớn hơn hệ số khuếch đại của bộ biến đổi kgp thì ở đầu vào của bộ biến đổi cần đưa thêm khuếch đại trung gian, hệ số khuếch đại của khuếch đại trung gian này phải thỏa mãn điều kiện: