II. Các chế độ làm việc của robot
3. Chế độ dạy học cho robot Harmo.
Chế độ dạy học bao gồm hai giai đoạn đó là:
a) Giai đoạn dạy vị trí: Tức là ta đợc không gian làm việc của tay robot theo các phơng Y va phơng Z nhờ các động cơ M2,M3,M4.
Lúc này để điều khiển, ta dùng một bảng điều khiển có tên gọi là REMOTE, ta chỉ cẩn bật nguồn lên là có thể thực hiện đợc các thao tác đặt cữ cho các phơng chuyền động Y hoặc Z.
- Để đặt cữ theo phơng ngang Y ta làm nh sau: Dùng các phím [FORE] hoặc [BACK] trên REMOTE để điều khiển động cơ M2 ra vào cho đúng đúng toạ độ kẹp sản phẩm.
- Để đặt không gian làm việc của tay kẹp theo phơng ngang Y: Ta cũng dùng các phím [FORE] hoặc [BACK] trên REMOTE để điều khiển động cơ M4 đi đúng khoảng cần gắp chi tiết theo phơng ngang. Động cơ M4
có trang bị phanh hãm điện từ sẽ cho phép dừng chính xác vị trí cần đặt. - Để đặt cữ theo phơng thẳng đứng: phơng pháp này dùng để đa bàn kẹp xuống vị trí thấp nhất hoặc lên cao nhất. Ta dùng các phím [UP] hoặc [DOWN] trên REMOTE để điều khiển động cơ M3 đa bàn kẹp về đúng vị trí cần thiết để kẹp chi tiết.
- Đối với di chuyển theo phơng trục X thì thông thờng vị trí theo ph- ơng này đã đợc xác định nên ta không phải đặt cữ theo phơng này nữa.
Sau khi đã hoàn thành việc đặt cữ, ta tắt nguồn điện trên REMOTE để lu lại quá trình vừa đặt.
b) Dạy thao tác:
Muốn thực hiện đợc điều này thì yêu cầu robot phải ở vị trí home( vị trí mà tất cả các đèn báo trên các cảm biến vị trí trên tất cả các phơng chuyền động đều đỏ).
Để vào chế độ này, đầu tiên từ màn hình khởi động ta ấn phím TEACH. Nếu khi đó một trúc nào đó của robot mà không ở vị trí Home, kể cả vị trí của bàn tay kẹp ( vị trí Home của bàn tay kẹp là khi nó co lên theo phơng thẳng đứng) thì còi báo động sẽ kêu và trên màn hình có thông báo:
ERROR NO...
ROBOT NOT HOME!
Nếu tất cả các trục đã ở vị trí Home rồi thì trên màn hình có dòng lệnh:
LOAD MODULE (0-99)?
Lúc này ta nhập số thứ tự của MODULE đó, miễn là nó có trong bộ nhớ của robot. Sau đó ta ấn ENTER thì sẽ xuất hiện dòng lệnh:
SAVE MODULE (21-99)?
Ta có thể lấy bất kỳ một MODULE nào đó, sau đây thực hiện các thao tác nh: xoá bơt đi các dòng lệnh hoặc thêm vào các dòng lệnh hoặc thay đổi các thông số cho phù hợp với yêu cầu làm việc hiện tại cho tới khi đạt yêu cầu. Trờng hợp ta nhập vào số thứ tự của MODULE nhng nó không có trong bộ nhớ của robot rồi ấn ENTER thì trên màn hình hiện lên dòng lệnh: SAVE MODULE (21-99)-?
IS NEW MODULE!
Lúc này nếu ta tiếp tục ấn ENTER thì một MODULE hoàn toàn mới hiện ra trên màn hình soạn thảo có dạng:
<OPEN >00 ** 00 PRODUCE **** **01 <POST > NOMAL **02 <STAY > INSIDE
**03 <EJECT > 00 (thời gian trễ 00) DELAY
**04 DELAY **05 < NO COMMAND>00 **06 <MODULE END>.
Ví dụ nh lúc này chuột soạn thảo đang ở dòng 05. Nếu ta muốn chèn một dòng lệnh vào giữa dòng 05 và dòng 06 thì ta dùng phím [INS] thì một dòng mới chèn vào giữa hai dòng trên.
Lúc này gạch nhấp nháy chuyển vào vị trí tên câu lệnh.
Ta dùng phím [S] (MAIN) hay [G] ( GRIP) hay phím [4],[5],[6],[7] để vào tên câu lệnh.
Tiếp tục nhấn phím [0],[1],[2],[3] để cho bàn kẹp lên, xuống, ra, vào hay nhập khoảng cách để động cơ M1 di chuyển ra.
Sau khi nhấn nút ENTER, gạch nhấp nháy sẽ chuyển sang vị trí hai con số 00 mặc định thời gian dừng sau mỗi thao tác( tính bằng phần 10 giây), nếu muốn thay đổi thời gian này ta nhập vào hai con số mới rồi ấn ENTER.
Sau khi kết thúc một dòng lệnh bằng phím ENTER, robot sẽ dịch chuyển ngay theo câu lệnh vừa đa vào chơng trình. Cứ nh vậy, mỗi khi ấn [INS] là có thể thêm câu lệnh mới vào chơng trình.
Muốn xoá một dòng lệnh nào đó, ta đa con trỏ đến tới số thứ tự của dòng lệnh bằng các phím ↑,↓,→,← và ấn phím [DEL].
Sau khi ta thực hiện các thao tác nh ở trên và cuối cùng ta hoàn thành một chơng trình theo yêu cầu, ta ấn phím [STOP] để thoát khỏi màn hình soạn thảo, và đồng thởi chờng trình vừa soạn thảo đợc lu lại trong bộ nhớ của chơng trình.