IV. Mạch điều khiển điện và điện từ của robot HARMO.
cảm biến và van Cổng giao tiếp giữa máy và robot.
Thông tin vào về khoảng cách dịch
chuyển của động cơ M1 Thông tin ra điều khiển động cơ M1
TEACH PENDANT Cổng RS-232
Hình 4-19. Sơ đồ các cổng cắm từ bộ điều khiển.
2. Teach Pendant.
Là giao diện giữa Robot và ngời dùng, nơi đây ta có thể gọi hay lập một chơng trình mới cho việc điều khiển Robot. Khi gọi một chơng trình có sẵn trong bộ nhớ của Robot ta củng có thể thay đổi đợc các thông số đã đợc lập sẵn từ trớc, và điều khiển theo các chế độ auto hay tầng lệnh.
Cấu trúc của Teach Pendant gồm có 2 phần, màn hình và bàn phím. Sau đây là chức năng của các phím trên teachpendent.
2. Phím [1] : Thao tác đa bàn kẹp xuống theo phơng của trục -Z (DOWN)
3. Phím [2] : Thao tác đa bàn kẹp sang ngang theo phơng của trục +Y (FORE)
4. Phím [3] : Thao tác đa bàn kẹp về gần theo phơng của trục -Y (BACK)
5. Phím [4] : Thao tác co bàn kẹp lên (POST HORIZONTAL)
OFFON ON AUTO INS SG STOP MANUAL CHOICE MODIFY TEACH MONITER 2 3 G S 1 0 4 5 7 9 6 8 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * DEL ENTER INVERSE P PULSE I
Hình 4 – 20 Sơ đồ cấu trúc của Teach Pendant
6. Phím [5] : Thao tác duỗi bàn kẹp ra(POST VERTICAL) 7. Phím [6] : Thao tác đa hệ thống ra ngoàitheo trục +X 8. Phím [7] : Thao tác đa hệ thống vào trong theo trục -X 9. Phím [8] : Thao tác đóng kẹp (GRIP ON)
10. Phím [9] : Thao tác mở kẹp (GRIP OFF)
11. Phím [I] : Đảo trạng thái đối nghịch (OUTSIDE-INSIDE) 12. Phím [S] : Gọi lệnh MAIN
13. Phím [G] : Gọi lệnh SUB 14. Phím [SG] : Gọi lệnh BOTH
15. Phím [INS] : Chèn dòng lệnh khi lập trình 16. Phím [DEL] : Xoá dong lênh khi lập trình
17. Phím [ ] , [ ] , [ ] , [ ] : Dùng để di chuyển,sang phải, sang trái, xuống, lên các dòng hiển thị của màn hình.
18. Phím [MANUAL] : Dùng để vào chế độ chạy Robot bằng tay theo tầng trục.
19. Phím [TEACH] : Dùng để vào chế độ dạy học Robot, hay hiệu chỉnh một chơng trình có sẵn.
20. Phím [MODIFY] : Dùng để hiệu chỉnh chơng trình có sẵn. (Thay đổi các thông số làm việc). Hoặc để chọn một module có sẵn trong bộ nhớ.
21. Phím [MONITOR] : Dùng để kiểm tra các trạng thái làm việc hiện hành của Robot, các trạng thái làm việc tại đều đợc hiển thị trong chế độ này. Mức Hight( H) thể hiện có tín hiệu, còn mức Low thể hiện không có tín hiệu. Các tín hiệu này đợc thay đổi thờng xuyên tuỳ theo vị trí làm việc của Robot. Khi Robot ở vị trí Home màn hình sẽ hiển thị các mức tín hiệu sau khi ta nhấn [ MONITOR].
RYO = L RY1 = L
LSJ = L RY2 = L
LSK = L RY3 = L
<< INPUT A - X>> <<OUTPUT A – X >> A MAIN UP LS = L A EJECT DELAY = L B SUB UP LS = L B OPEN SAFT SL = L C MAIN DOWN LS = L C MAIN DOWN SL = L D PICK OUT LS = L D SUB DOWN SOL = L E MAIN GRIP LS = L E MAIN FORE SL = L F SUB GRIPLS = L F SUB FORE SOL = L G SUCKER OFF LS =L G MAIN GRIP SL = L H SAFT DOOR LS = L H SUB GRIP SL = L I CONNECT LS = L I SUCKER SL = L J MID MODULE = L J VERTICAL SOL = L K BAD PRODUCT = L K HORIZON SOL = L L OPEN MODULE = L L TRAVERSE IN = L M VERTICAL LS = L M TRAVERSE OUT= L N HORIZON LS = L N STAND BY SOL = L O TRAVERSE IN = L O STAND BY OUT = L P TRAVERSE OUT = L P ERR ALARM SL = L
Q STAND BY UP =L Q PREPARE SOL =LR SUB GRIP OFF =L R SPOUT ARM LS = L