II. Các chế độ làm việc của robot
4. Cấu trúc chơng trình trong robot HARMO.
Một chơng trình gồm có 3 phần chính, chúng đợc cấu thành từ các dòng lệnh:
- Phần mở đầu:
+ PRODUCE **** Tên chơng trình.
+ Khai báo điểm gốc làm việc trên trục động cơ M1: **01 < STAY
INSIDE (OURSIDE) + Khai báo vị trí bàn kẹp co vào hay duỗi ra: **02 < POST > 00
NOMAL (INVEST). + Tín hiệu đợc phép vào làm việc:
**03 < EJECT > 00 DELAY + Tín hiệu báo có sản phẩm vào gắp: **04 < OPEN > 00
- Phần các câu lệnh thao tác: phần này bao gồm các lệnh cụ thể thao tác robot, nó đợc bắnt đầu từ câu lệnh 05 trở đi.
**05 < MAIN > 10 // Bàn kẹp di xuống và dừng 1 giây. DOWN
**06 < MAIN > 00 // Bàn kẹp sang ngang. FORE
**07 < MAIN > 20 // Kẹp lấy chi tiết và dừng 2 giây. GRIP ON
**08 < MAIN > 00 // Bàn kẹp mang chi tiết quay lại. BACK
**09 < MAIN > 00 // Bàn kẹp mang chi tiết đi lên. UP
**10 < TRAVERES > 0800 // Động cơ M1 chạy ra một đoạn 80cm **11 < POSE > 00 // Bàn kẹp duỗi ra.
VARTIAL
**12 < MAIN > 00 // Bàn kẹp mang chi tiết đi xuống. DOWN
**13 < MAIN > 00 // Nhả chi tiết ra. GRIP OFF
**14 < MAIN > 00 // Bàn kẹp đi lên. UP
HORIZON
**16 <TRAVERESE > 00 // Động cơ M1 trở về vị trí gắp sẳn phẩm IN
**17 < MODULE > // Kết thúc module và chờ tín hiệu có sản phẩm.
- Phần kết thúc:
Tất cả các chơng trình đều kết thúc bằng câu lệnh: **** < MODULE END >
Ghi chú: trong đó ** là số thứ tự module trong bộ nhớ của robot ( từ 0-99), hai số tiếp theo là số thứ tự dòng lệnh.