III. Hệ thống điều khiển bằng khí nén:
4. Thiết kế mạch điều khiển khí nén.
1. Yêu cầu:
Thiết kế một mạch điều khiển bằng khí nén thực hiện đợc bằng công việc sau:
Hệ thống khí nén của tay máy dùng vào việc vận chuyển phôi qua các bớc:
- Nhặt phôi
- Nhấc lên cao theo trục Z. - Đa sang ngang theo trục Y - Quay phôi 900 theo trục Y - Đa xuống theo trục Y
- Tay máy quay lại vị trí ban đầu để chờ phôi mới.
2. Giải quyết yêu cầu:
Để giải quyết bài toán ta cần 4 xilanh khí nén: - Xilanh A: kẹp phôi
- Xilanh B: đa phôi lên cao - Xilanh C: đa phôi sạng ngang - Xilanh D: quay phôi 900
Các xilanh sẽ làm việc tuần tự. Khi hành trình của xilanh này kết thúc sẽ bắt đầu cho hành trình của xilanh tiếp theo. Nh vậy ta cần trang bị ở đầu và cuối hành trình của các xilanh các công tắc hành trình để nhận biết các vị trí tới hạn này. Riêng xilanh A có có công tắc mạch S để nhận biết trạng thái kẹp phôi.
Đây là mạch điều khiển theo trình tự nên ta chỉ cần dùng các van đảo chiều 5/2 điều khiển bằng nam châm điện một phía để điều khiển chiều các xilanh.
Từ giản đồ bớc ta xác định đợc bảng trạng thái điện trong các cuộn dây của van đảo chiều tơng ứng với các xilanh nh sau:
Trạng thái 1 có điện
Trạng thái 0 không có điện
Bớc 0 1 2 3 4 5 6 7 8 YA 0 1 1 1 1 0 0 0 0 YB 0 0 1 1 1 1 1 1 0 YC 0 0 0 1 1 1 1 0 0 YD 0 0 0 0 1 1 0 0 0 V1 V2 V3 V4 V5 X4 X3 X2 X1 4 5 6 7 8 9
Hình 2-12. Sơ đồ hệ thống khí nén trong robot HARMO.
Phần II