1. Giới thiệu chung:
Đây là loại robot đợc thiêt kế chuyên dụng để phục vụ cho máy ép nhựa. Bên dới vùng thao tác của robot là hai mặt khuôn ép với áp lực tới vài trăm tấn. Nếu chỉ một sơ xuất nhỏ hay một thao tác không hợp lý sẽ dẫn tới hậu quả vô cùng nguy hiểm nh: phá huỷ hoàn toàn bàn kẹp và mặt khuôn. Vì lý do đó mà bộ điều khiển của robot đã đợc thiết kế có những nguyên tắc bảo vệ rất chặt chẽ, đảm bảo rằng khi robot đã xuống gắp sẳn phẩm thì máy ép phải dừng hoàn toàn. Để làm đợc điều này thì giữa máy và robot có một cổng gọi là cổng giao tiếp. Đó là mạch tổ hợp gồm 5 rơle để đóng, ngắt các tiếp điểm và chính các tiếp điểm này mang thông tin về trạng thái làm việc của máy hay robot.
Quá trình điều khiển của robot thông qua một chơng trình lập lẵn. Các lệnh đợc thực hiện theo tuẩn tự từ trên xuống. Số lợng dòng lệnh trong một chơng trình của robot Harmo 4 bậc tự do hoạt động theo từng trục thì số dòng lệnh khoảng từ 20-25 dòng là đủ để thao tác hết một chu kỳ làm việc. Sau khi thực hiện các dòng lệnh, bộ điều khiển sẽ kiểm tra các vị trí của bàn kẹp thông qua các công tắc hành trình ( các cảm biến điện cảm). Khi các điều kiện đã thoả mãn nó sẽ thực hiện các dòng lệnh tiếp theo. Trong trờng hợp các điều kiện đầu vào không thoả mãn hoặc ở dòng lệnh kế tiếp khi đợc thực hiện sẽ vi phạm vào các nguyên tắc bảo vệ thì trơng trình sẽ dừng lại và thông báo lỗi lên màn hình và còi báo động phát ra.Việc điều khiển có thể đợc thực hiện bằng tay theo từng trục hoặc theo một chơng trình tự động có sẵn trong bộ nhớ. Trong quá trình thao tác, các trạng thái đầu vào ( từ các cảm biến) và trạng thái đầu ra ( từ bộ điều khiển) luôn đợc hiển thị trên màn hình. Chữ L ( Low) hiển thị mức điện áp thấp ( tức là không có tín hiệu), chữ H ( Hight) hiển thị mức điện áp cao ( tức là có tín hiệu ) lúc này robot có thể làm việc đợc.
2. Giao diện nhập/xuất.
Để thực hiện quá trình điều khiển robot ta tiến hành thao tác trên Teach Pendent ( TP), đó là một thiết bị điều khiển bằng tay. Thiết bị này có
một màn hình và hệ thống các phím bấm. Màn hình có khả năng hiển thị đ- ợc tối đa 4 dòng và mỗi dòng chứa tối đa 16 ký tự.
Để xem các dòng dới hay trên ta dùng các phím ↑,↓; để xem các ký tự bên phải hay bên trái ta dùng các phím →,← .
Nút STOP dùng để dừng khẩn cấp ở bất kỳ trạng thái nào. Nút này cũng dùng để chuyển trang cho màn hình. Mỗi khi ấn STOP, màn hình quay trở về trạng thái khởi động và dòng lệnh hỏi:
USE MODULE: ** ?
Trên TP ta có thể đặt lại vị trí gốc cho robot, có thể gọi một chơng trình đã lu trong bộ nhớ, chỉnh sửa thông số làm việc cho chơng trình hay tạo một chơng trình mới.