II. Các chế độ làm việc của robot
2. Chế độ chạy bằng tay từng trụ c( JOG).
Để vào đợc chế độ chạy bằng tay, từ màn hình khởi động của TP ta ấn phím MANUAL . Trớc khi làm việc ở chế độ JOG, robot phải đợc cấp tín hiệu vào bộ điều khiển nh một thống báo từ máy ép là đã có sản phẩm để cho robot vào làm việc ( tín hiệu OPEN). Trong trờng hợp không có tín hiệu này thì robot sẽ báo lỗi, còi báo động phát ra và trên màn hình của TP hiện lên nh sau:
ERROR No 56
L ← OPEN MODULE = L.MUST OPEN_OK = H MUST OPEN_OK = H USE MANUAL MOVE.
Nếu tín hiệu đã thoả mãn để cho robot sẵn sàng vào làm việc thì trên màn hình của TP sẽ có thông báo:
Bây giờ nếu ta muốn điều khiển theo trục nào thì ta chỉ việc thực hiện bằng các phín bấm trên TP, ta có thể thực hiện nh sau:
Sau khí xuất hiện dòng lệnh nh (*) ta tiếp tục ấn phím S để vào câu lệnh MAIN, Trên màn hình sẽ xuất hiện chữ MAIN, ta tiếp tục nh sau:
Phím [0] đa bàn kẹp đi lên theo chiều +Z Phím [1] đa bàn kẹp xuống theo chiều -Z Phím [2] đa bàn kẹp ra xa theo chiều +Y Phím [3] đa bàn kẹp về gần theo chiều -Y Phím [4] để co bàn kẹp lên.
Phím [5] để duỗi bàn kệp ra.
Phím [6] đa robot về vị trí Home theo phơng -X.
Phím [7] đa robot ra xa khỏi vị trí Home theo chiều +X. Phím [8] tay kẹp đi vào để kẹp chặt chi tiết.
Phím [9] tay kẹp đi ra để nhả chi tiết.
Bây giờ ta sẽ trình bày cách điều khiển theo trục X của động cơ M1
theo phơng pháp JOG.
Khi robot đang ở bên ngoài ( không phải ở vị trí Home) khi đó ta ấn phím [6] thì robot sẽ quay trở lại vị trí Home.
Khi robot đang ở vị trí Home rồi, nếu ta muốn rời khỏi vị trí này để đi ra ngoài thì ta ấn phím [7] khi đó trên màn hình sẽ hiện lên dòng chữ:
TRAVERESE
Ta tiếp tục ấn phím ENTER rồi nhập vào khoảng cách cần di chuyển, không vợt quá 4 chữ số và không vợt khỏi tầm kiểm soát của bộ điều khiển theo đơn vị mm ( ví dụ khoảng cách đó ta đặt là: 988mm). Sau khi ta chọn xong khoảng cách cần di chuyển theo phơng X, ta ấn ENTER thi robot sẽ di chuyển theo phơng +X với đúng khoảng cách đó. Chú ý: khi thực hiện lệnh này ( lệnh [7]), nếu robot cha ở vị trí Home thì còi báo động sẽ kêu, và trên màn hình hiện lên lỗi là:
ERROR NO...
WHEN POSE CHANGE ( Main down/up...) NOT AT SAFT AREA!
CONDITION WRONG!
Trong trờng hợp này ta phải ấn phím STOP để dừng lại, nghĩa là phải thực hiện câu lệnh [6] trớc để cho robot về Home đã, sau đó mới thực hiện câu lệnh [7] đợc.
Để thoát khỏi chế độ điều khiển bằng tay ( chế độ JOG), ta chỉ việc ấn phím STOP để màn hình trở về vị trí khởi động.