- Nếu có các yêu cầu thay đổi hoặc bổ sung Hợp đồng, hai Bên phải kịp thời thỏa thuận bằng văn bản Các thay đổi hoặc bổ sung nêu trên là bộ phận của Hợp đồng làm căn
Phần Mở đầu
Nhiệm vụ 1 của Đề tài KC.03.08 đ−ợc đăng ký là nghiên cứu tạo ra nhóm sản phẩm Robot RP đ−ợc nâng cấp và thông minh hóa. Phiên bản đầu tiên của Robot RP cũng do Trung tâm NCKT Tự động hóa, ĐHBK - HN. Đây là loại robot phỏng sinh (bắt ch−ớc cơ cấu tay ng−ời). Sự khác biệt của robot này với các kiểu robot phỏng sinh khác là ở đây dùng cơ cấu pantograph với 2 con tr−ợt dẫn động làm môđun chủ yếu của cơ cấu robot. Cũng vì thế robot này đ−ợc ký hiệu vắn tắt là RP. Nếu so sánh với các loại cơ cấu dùng làm robot phỏng sinh khác thì cơ cấu robot RP có nhiều −u điểm nh− nhỏ gọn về kích th−ớc, linh hoạt và cấu trúc, dễ giữ cân bằng ở các vị trí khác nhau mà không cần đến đối trọng. Tuy nhiên để hệ thống chấp hành có thể đáp ứng linh hoạt các yêu cầu về thông minh hóa, cần phải nghiên cứu cải tiến nâng cấp hệ thống chấp hành này. Với định h−ớng đó cần tạo thêm khả năng di động cho robot RP và thích hợp nhất là di động bằng xe.
Robocar RP là ph−ơng án cải tiến để robot RP di động bằng xe. Hệ thống gồm cơ cấu robot RP và cơ cấu xe di chuyển đ−ợc điều khiển thống nhất. Trong hệ thống đó đ−ợc trang bị thêm các bộ phận cảm biến, thiết bị xử lý và ch−ơng trình phần mềm điều khiển. Với các nội dung chủ yếu đó Đề tài
đã hòan thành nghiên cứu thiết kế, chế tạo và vận hành điều khiển Robocar RP, định h−ớng ứng dụng trong phân x−ởng công nghiệp.
Ch−ơng trình điều khiển Robocar RP phiên bản 01 (Hình 1) viết cho PLC - S7200 để làm phụ việc trong phân x−ởng chế tạo cơ khí cũng t−ơng đối đơn giản và chỉ lặp lại một vài thao tác định tr−ớc. Thực ra, nếu chỉ đặt ra phạm vi phục vụ cho Robocar là phụ việc trong phân x−ởng công nghiệp thông th−ờng thì trong thực tế hầu nh− không có nhu cầu phải “thông minh hóa”.
Vì thế Đề tài phải bắt đầu nghiên cứu giai đoạn 2 tạo ra Robocar RP - 02 (hình 2) với nhiều cải tiến về môđun di chuyển và sử dụng bộ vi điều khiển onchip 89C52. Đồng thời mở rộng định h−ớng ứng dụng.
Hình 2. Robocar RP phiên bản 02
Xu thế chuyển từ “Robocar công nghiệp” sang “Robocar dịch vụ” cũng là theo xu thế chung hiện nay trên thế giới: tỷ lệ đầu t− cho “Robot công nghiệp” (Industrial Robots) giảm đi nhiều so với “Robot dịch vụ” (Service Robots). Theo số liệu của Hiệp hội quốc tế về robot thì năm 2000 đầu t− cho robot công nghiệp giảm đi 32% tính chung cho các n−ớc, còn riêng Nhật Bản giảm tới 60%. Trong lúc các loại robot dịch vụ lại phát triển. Cuối năm 2001 có khoảng 13.000 robot dịch vụ. Từ năm 2002 đến 2005 có thêm gần 30.000 robot dịch vụ. Số l−ợng robot gia dụng và robot đồ chơi tăng gấp đôi trong vòng 4 năm.
Xu thế chuyển dịch đó có thể giải thích nh− sau:
Một là, robot đ−ợc dùng trong công nghiệp th−ờng là để thay thế những công việc đơn giản, đơn điệu và chủ yếu là chuyên dụng. Bởi thế việc đầu t− cho công nghiệp những loại robot phức tạp, đa năng và thông minh là không phải lúc nào cũng cần thiết. Trái lại robot dịch vụ và giải trí lại rất đa dạng, tinh tế và đòi hỏi mức thông minh cao hơn.
Hai là, chỉ đến những năm gần đây khi mà các thành tựu của các ngành công nghệ liên quan đủ để hiện thực hóa, ý t−ởng của những nhà thiết kế, luôn luôn bám sát các nhu cầu thực tế của cuộc sống phát triển đa dạng để tạo ra các kiểu robot dịch vụ và giải trí rất linh hoạt và thông minh.
Các ngành công nghệ liên quan nói trên bao gồm công nghệ thông tin, công nghệ không dây (wireless), công nghệ sensor trên cơ sở MEMS và NEMS, công nghệ VSS và thị giác máy (computer vision), công nghệ xử lý tiếng nói v.v.
Đề tài KC.03.08 định h−ớng nghiên cứu tiếp cận những vấn đề về robot thông minh, phải cập nhật đ−ợc những thông tin về xu thế nói trên và vì thế đã mở rộng đ−ợc phạm vi ứng dụng kết quả nghiên cứu về robocar. Qua những lần Đề tài đi “tiếp thị” nhận thấy trong nhiều ngành công nghiệp Việt Nam đang còn có nhiều thói quen trì trệ bao cấp ch−a sẵn sàng tiếp thu những vấn đề khoa học kỹ thuật mới. Trong lúc “robocar” dịch vụ và giải trí” có thể mở rộng phạm vi ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau và đòi hỏi về mức độ “thông minh hóa” cao hơn.
Với cách tiếp cận theo xu thế hiện nay trên thế giới, Đề tài đã phát triển với các nhóm sản phẩm sau đây:
1. Robocar phục vụ phòng chống dịch bệnh 2. Robocar phục vụ ng−ời tàng tật, ốm đau.
Ngoài ra còn b−ớc đầu nghiên cứu về Robocar địa hình, Robocar cảnh vệ, Robocar h−ớng dẫn viên v.v. Trên các hình 3 ữ 5 là ảnh chụp các phiên bản đầu tiên về các Robocar này do Trung tâm NCKT Tự động hóa, ĐHBK HN nghiên cứu thiết kế, chế tạo.
Các nội dung phát triển nói trên là phần nghiên cứu thiết kế chế tạo các sản phẩm ứng dụng của Đề tài. Một vài sản phẩm nói trên đã đ−ợc ứng
dụng thử nghiệm, còn số khác cũng đ−ợc nhiều cơ sở quan tâm đến, nh−ng để thành sản phẩm th−ơng mại thì còn cần có nhiều đầu t− thích đáng. Tuy nhiên nếu có đ−ợc những phiên bản đầu tiên ở PTN thì mới thu hút đ−ợc sự quan tâm của cơ sở ứng dụng. Đó chính là mục tiêu Đề tài đặt ra.
Hình 3. Phiên bản chế thử Robocar địa hình đang leo thang
Hình 4. Phiên bản chế thử Robocar cảnh vệ với sensor hồng ngoại “nhìn” đ−ợc
Hình 5. Phiên bản chế thử Robocar H−ớng dẫn viên điều khiển từ xa qua “thị giác máy”
Với cách tiếp cận đó Đề tài đã nhận đ−ợc các kết quả rất cơ bản và mở ra nhiều khả năng ứng dụng. Các kết quả cơ bản là nghiên cứu chuẩn hóa
đ−ợc các môđun hợp thành robocar thông minh. Đó là môđun di chuyển, môđun robot trên xe và môđun điều khiển xử lý tình huống. Với các môđun
này khi ghép nối lại để đáp ứng một yêu cầu cụ thể là hòan toàn hiện thực. Đó là cách triển khai ứng dụng của Đề tài và việc biến những kết quả nghiên cứu nay thành những sản phẩm ứng dụng theo các nhu cầu khác nhau của cơ sở là hoàn toàn khả thi.
Trong báo cáo này trình bày những kết quả nghiên cứu về các môđun nói trên qua một số sản phẩm đã t−ơng đối hoàn chỉnh. Cụ thể là Robocar RP-01, Robocar RP-02, Robocar “Chữ thập đỏ”, Xe lăn và Xe ghế chạy điện tự động. Báo cáo này gồm 2 phần: Phần I về Robocar RP và phần II về các sản phẩm robocar ứng dụng.
Phần i