III. Robot song song RBSS-
3.2.Thiết kế kết cấu và lập trỡnh điều khiển chuyển động của Robot.
Trờn hỡnh 4.3.1. là bản vẽ 3D của Robot đó thiết kế và trờn hỡnh 3.2 là
ảnh chụp sau khi đó lắp đặt vận hành.
Cỏc chõn của Robot được xếp thành 3 nhỏnh đụi và được truyền động từ 3 động cơ riờng biệt. Mỗi chõn gồm cú 2 phần: phần trờn (đựi) và phần dưới (ống chõn). Chõn nhỏnh nối với giỏ đỡ bằng khớp quay (khớp hỏng) và nối với tấm động bằng “khớp cổ chõn”. Chỗ “cổ chõn” và đầu gối” đều bố trớ một khớp quay với trục quay cú 2 đầu khớp cầu
Hỡnh 4.3.1. Bản vẽ 3D thiết kế RBSS-322
IV. Kết luận về nhiệm vụ 4
Một lĩnh vực ứng dụng nổi bật của robot song song (RBSS) là làm thiết bị đồ gá (CNC) điều khiển theo ch−ơng trình máy tính. Tiếp cận với lĩnh vực này cũng nh− với các lĩnh vực ứng dụng khác của RBSS, Đề tài đã nhận đ−ợc kết quả b−ớc đầu, chủ yếu về ch−ơng trình tính toán, điều khiển, nh−ng rất cơ bản vì đó là những cơ sở để triển khai các ứng dụng trong thực tế khi có đ−ợc sự đầu t− hoặc đặt hàng cụ thể sau này.
Trong những kết quả đó nên kể đến:
- Ph−ơng pháp tạo ra các thiết bị đồ gá nhanh phôi gia công bằng cách theo ch−ơng trình điều khiển số thay đổi chiều dài 3 chân của RBSS phẳng.
- Tạo ra robot song song RBSS - 322 hoạt động nh− một thiết bị gia công CNC trong công việc điêu khắc trên những vật thể lớn, cồng kềnh không đ−a lên bệ các máy thông th−ờng đ−ợc.
- Đề xuất một kiểu Robot - “Nhện n−ớc” nhằm phục vụ công việc phun rửa các khoang hầm tầu chở dầu thô, rất khó thao tác bằng tay và rất độc hại.