II. hệ thống băng truyền
Hình 2.3.2 Bản vẽ lắp Môđun dây chuyền sản xuất dùng Robot SCATM(nhìn từ nhiều phía)
Hình 2.3.3.Sơ đồ và ảnh chụp về hệ thống khí nén điều khiển băng truyền dùng Robot SCATM
Hình 2.3.4. Van khí nén điện từ điều khiển Robot SCATM và băng truyền
III. hệ thống điều khiển dcsx dùng robot scatm để phân loại sản phẩm theo màu sắc
3.1. Nguyờn tắc hoạt động
Hoạt động được điều khiển là mụđun dõy chuyền sản xuất (DCSX) gồm robot SCATM làm việc với hệ thống băng tải được điều khiển bằng biến tần và được trang bị cỏc sensor nhận biết màu sắc.
Nhờ chương trỡnh phần mềm điều khiển, cỏc thụng số chuyển động của robot SCATM và của băng tải được tớnh toỏn hoặc nạp vào thụng qua bàn phớm và màn hỡnh của mỏy PC. Khi khởi động mụđun DCSX làm việc, chương trỡnh điều khiển sẽ đưa cỏc bộ phận chấp hành về vị trớ ban đầu. Trong quỏ trỡnh làm việc từ cỏc khớp quay cỏc giỏ trị xung tương ứng với độ
chuyển dịch tức thời đều được ghi nhớ và so sỏnh với cỏc giỏ trị đặt trước hoặc tớnh toỏn ra, chương trỡnh điều khiển sẽ xuất ra cỏc lệnh để làm chuyển dịch cỏc khớp động đến vị trớ cần thiết. Độ chuyển dịch của 3 động cơ bước sẽ đảm bảo tọa độ X,Y và hướng mở của bàn kẹp. Tọa độ Z của nú được thực hiện bằng độ chuyển dịch của xilanh khớ nộn.
Hệ thống robot được dạy học nhận biết màu qua cỏc sensor. Khi cú tớn hiệu xuất hiện vật thể cú màu đó chọn, bằng cỏch phối hợp cỏc chuyển động của băng tải và của bản thõn mỡnh, robot SCATM được ra lệnh nhặt lấy vật thể cú màu đú. Phõn loại sản phẩm bằng màu sắc cú thể trở thành phương thức phõn loại được dựng rộng rói nhất nếu lưu ý rằng cú thể dễ dàng tạo ra tớn hiệu màu sắc để nhỡn thấy ở vị trớ thuận lợi trờn bất kỳ loại bao bỡ hoặc
trực tiếp trờn sản phẩm. Trờn hỡnh 2.3.6 là ảnh chụp mụđun DCSX với robot SCATMđang làm việc cựng băng tải phõn loại sản phẩm theo màu sắc.
Hỡnh 2.3.6. Tòan cảnh môđun DCSX dùng robot SCATM để phân loại sản phẩm theo màu sắc
3.2. Cỏc bộ phõn chủ yếu
Hệ thống điều khiển mụđun DCSX dựng robot SCATM làm việc với băng tải phõn loại sản phẩm, đó được thiết kế, chế tạo, lắp rỏp và vận hành thử nghiệm đối với cả phần cứng và phần mềm.
Phần cứng dựng bộ giao tiếp với mỏy tớnh PC qua cổng mỏy in, thực hiện cỏc chuyển động của robot SCATM và của hệ thống băng tải theo cỏc số liệu đó được lập trỡnh. Cỏc bộ phận phần cứng chủ yếu gồm cú: Mạch giao tiếp với mỏy tớnh; Mạch logic và điều khiển động cơ bước; Mạch điều khiển khớ nộn v.v. Lấy vớ dụ, trờn hỡnh 2.3.7. là sơ đồ điều khiển mạch động cơ bước.
Hỡnh 3.2