II. hệ thống băng truyền
nhóm sản phẩm robot re
I. Giới thiệu chung
Robot RE là gọi tắt tờn một nhúm robot phục vụ kỹ thuật tỏi hiện ngược (Reverse Engineering). Nhận xột rằng, cơ cấu của cỏc mỏy đo toạ độ
CMM (Coordinate Measuring Machines) rất quen biết trong cụng nghiệp, cũng như cơ cấu của cỏc thiết bị tay đo hoặc CMM cầm tay (Portable Coordinate Measuring Machine - PCMM) đều cú cấu trỳc động học như cỏc loại cơ cấu robot. Trờn cơ sở nhận xột đú hoàn toàn cú thể vận dụng và phỏt triển cỏc phương phỏp nghiờn cứu kỹ thuật robot để nghiờn cứu cỏc thiết bị đo CMM, kể cả phần cứng và phần mềm. Cỏc phương phỏp hiện đại trong kỹ thuật robot tỏ ra cú nhiều ưu điểm nổi trội so với cỏc phương phỏp kinh
điển khi vận hành khai thỏc cỏc thiết bị CMM. Như đó biết, cỏc thiết bị
CMM kinh điển lại rất đắt tiền trong lúc nhiều xớ nghiệp đang cú nhu cầu bức sỳc trang bị cỏc thiết bị này.
Một vấn đề quan trọng của thiết bị CMM là nõng cao độ chớnh xỏc đo lường. Ngày nay cú xu thế khụng đơn thuần nỗ lực nõng cao độ chớnh xỏc chế tạo thiết bị, vỡ đú là những việc rất khú khăn và rất đắt tiền. Vỡ thế người ta cũn đồng thời nghiờn cứu đề xuất những phần mềm cú thể suy luận của phộp đo với số lầnđo ớt nhất cú thể.
Với cỏch đặt vấn đề như trờn, Đề tài đó triển khai đề mục nghiờn cứu cỏc nhúm sản phẩm robot RE với cỏc nội sung sau:
1. Vận dụng cỏc phương phỏp của robotics để nghiờn cứu cỏc đặc tớnh hỡnh động học, nhất là độ chớnh xỏc của cỏc cơ cấu mỏy CMM
2. Xõy dựng cỏc chương trỡnh phần mềm tỏi hiện cỏc bề mặt phức tạp với số phộp đo giảm thiểu.
3. Nghiờn cứu cải tiến cỏc cơ cấu thiết bị CMM để cú khả năng hiện thực trong điều kiện chỉ cú cỏc trang bị thụng thường cho cụng nghệ chế tạo.
Trong lĩnh vực này Đề tài đó nhận được cỏc kết quả sau:
1. So với cỏc phương phỏp kinh điển thỡ vận dụng cỏc phương phỏp hiện đại trong robotics tỏ ra hiệu quả hơn khi giải cỏc bài toỏn động học thuận, động học ngược và bài toỏn di chuyển nhỏ liờn quan đến độ chớnh xỏc cơ cấu tay đo, nhất là đối với trường hợp cơ cấu nhiều khõu phức tạp.
2. Xõy dựng được chương trỡnh phần mềm tỏi hiện cỏc bề mặt phức tạp với số phộp đo giảm thiểu và đó được cấp giấy bản quyền tỏc giả.
3. Đề xuất và tạo dựng thành cụng một loại thiết bị CMM kiểu mới, hoạt động theo tọa độ trụ Z = Z (r, ϕ), cú độ chớnh xỏc đảm bảo, mà giỏ thành thấp.