II. tóm tắt một số kết quả chủ yếu
KẾT LUẬN về nhiệm vụ
1. Cỏc phương phỏp hiện đại trong robotics vận dụng cho việc tớnh toỏn cơ
cấu cỏc thiết bị CMM nổi trội so với cỏc phương phỏp kinh điển trong tớnh toỏn cơ cấu cơ khớ thụng thường, nhất là đối với cỏc cơ cấu chuỗi hở nhiều khõu nối liờn tiếp như cỏc cơ cấu tay đo.
Với cỏc phương phỏp đó vận dụng này cú thể tớnh toỏn một cỏch hiệu quả khi giải cỏc bài toỏn động học thuận, cỏc bài toỏn động học ngược và cỏc bài toỏn di chuyển nhỏ trong cơ cấu mỏy CMM.
2. Xõy dựng được cỏc phiờn bản chương trỡnh phần mềm tỏi hiện cỏc bề mặt phức tạp với số phộp đo giảm thiểu. Những phiờn bản đầu tiờn dựa vào ý tưởng của cỏc thuật toỏn “Quả búng rơi” (Ball Fall) hoặc “Delaunay” và cỏc phương phỏp nội suy thụng thường. Phiờn bản cuối cú nhiều cải tiến và đó
được cấp giấy bản quyền tỏc giả.
3. Sau khi nghiờn cứu, thiết kế, chế thử một vài cơ cấu thiết bị tay đo CMM
đó đề xuất một loại thiết bị CMM kiểu mới hoạt động theo toạ độ trụ Z = Z(r, φ). Kết cấu của thiết bị gồm 4 mụđun: Mụđun thay đổi độ cao Z; Mụđun thay đổi gúc quay φ quanh trục Z; Mụđun thay đổi bỏn kớnh r hướng tõm quay và mụđun đầu dũ điện tử. Cỏc mụđun này đều hỡnh thành từ những thiết bị đo lường tiờu chuẩn của nước ngoài, cú độ chớnh xỏc cao và đều cú tớn hiệu đầu ra hiện số hoặc ghộp nối được với mỏy tớnh. Đồng thời kết hợp với ch−ơng trình phần mềm tái hiện các bề mặt cong phức tạp với các phép đo kèm phần suy luận. Vì thế thiết bị mới này có thể đạt đ−ợc độ chính xác tin cậy (phụ thuộc vào các môđun thiết bị đo đã đ−ợc chuẩn hóa và ch−ơng trình xử lý số liệu đo) và mức đầu t− giảm xuống nhiều lần.
báo cáo tóm tắt Các kết quả nghiên cứu