4. Những thiếu sót và tồn tại Đồ án tốt nghiệp:
6.1.1 Bánh xe có hiện tượng đảo
Sơ đồ mặt cắt của bánh xe:
74
Phân tích nguyên nhân bánh xe đảo:
- Do quá trình chọn mua bánh xe nhóm chọn mua bánh xe đẩy hàng, mâm xe không được
cân, tâm bánh xe không chính xác.
Khắc phục:
- Chế tạo ổ trục mới, hàn chết với bánh xe, sử dụng ổ bi giúp tâm bánh chính xác hơn.
Hình 6.2: Ổ trục được chế tạo lại.
6.1.2. Trục bánh xe nhỏ dẫn tới khả năng chịu tải kém
Trục bánh xe nhỏ khiến xe không thể chịu tải trong thời gian dài dễ bị cong vẹo bánh xe.
Nguyên nhân: Tính toán khối lượng xe chưa chính xác dẫn tới tính toán trục bánh xe sai.
Khắc phục: Thay ổ bi 6202 (đường kình trong 15mm, đường kính ngoài 35mm) bằng ổ
bi 6003 (đường kính trong 17mm, đường kính ngoài 35mm) nâng đường kính trục từ 15mm lên 17mm.
75
6.1.3. Hệ thống giảm xóc hoạt động không hiệu quả:
Hình 6.5: Giảm sóc của xe
Nguyên nhân: Chọn giảm sóc có độ cứng lo xo quá cao, khiến cho hệ thống giảm sóc
hoạt động rất ít. KHÔNG HIỆU QUẢ.
Khắc phục: Thay thế lo xo mới, có hệ số đàn hổi thấp hơn.
6.1.4: Bộ điều khiển hoạt động không ổn định.
Cụ thể bộ điều khiển do MCU 16f887 hoạt động không tốt, xung PWM xuất ra mất ổn định, trạng thái không rõ ráng, khiến xe không thể tăng tốc giảm tốc theo ý muốn, mà chỉ có mức tốc độ tối đa.
Nguyên nhân: Dây dẫn PWM quá dài tín hiệu đầu cuối bị suy giảm. Khắc phục: Sử dụng mạch khuếch đại PWM để tín hiệu đầu cuối ổn định.
6.1.5: Hệ thống nâng hạ ghế ngồi có tiếng ồn.
Nguyên nhân: Sử dụng bộ truyền động bằng xích từ động cơ tới trục vít-me nên khi hoạt động sinh ra tiếng ồn.
Khắc phục: Sử dụng bộ truyền động bằng đai hoặc bánh răng.
6.1.6: Xe khi di chuyển có tiếng ồn.
Nguyên nhân: Sử dụng truyền động xích gây tiếng ồn do va đập giữa xích và bánh xích. Khắc phục: Sử dụng bộ truyền đai răng.
77
CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN
7.1 Những kết quả đạt được
Với các mục tiêu đề tài đã đặt ra, qua quá trình thực hiện, nhóm nghiên cứu đã đạt được những kết quả sau:
Về nghiên cứu lý thuyết :
- Đã nghiên cứu và nắm bắt một cách tổng thể về nguyên lý hoạt động, nguyên lý điều khiển, lý thuyết tổng quan về động học, động lực học và mô hình toán của các loại xe lăn điện địa hình trên thế giới.
Về thiết kế cơ khí:
- Đã thiết kế hoàn chỉnh khung xe với cơ cấu bốn bánh linh hoạt, cơ cấu nâng hạ yên.
Về thiết kế điều khiển:
- Đã hoàn thành các mạch điều khiển như mạch cầu H, mạch điều khiển động cơ kéo vích me, mạch điều khiển trung tâm.
- Đã hoàn thành code điều khiển động cơ và nạp code điều khiển thành công.
7.2 Những kết quả chưa đạt được và biện pháp khắc phục
Bên cạnh những kết quả đạt được thì đề tài của nhóm vẫn tồn tại những hạn chế cần khắc phục:
- Phuộc chưa hoạt động tốt vì lo xo quá cứng nên giảm sốc còn kém. - Bánh bị đảo do mâm bánh bị vệnh.
- Trục bánh xe bị lệch do không chính xác trong gia công - Khung xe cồng kềnh.
- Chi phí chế tạo còn khá cao do còn nhiều chi tiết thừa gia công tốn kém.
- Chưa có khả năng cạnh tranh thị trường do kiểu dáng cồng kềnh không thẩm mỹ và giá thành còn cao.
Biện pháp khắc phục:
- Thay hệ thống phuộc có chất lượng tốt hơn. - Cân chỉnh mâm bánh cho cân bằng.
- Gia công chính xác trục bánh xe.
- Thiết kế thay đổi giảm các chi tiết dư thừa. - Thay đổi kiểu dáng đẹp mắt hơn.
7.3 Hướng phát triển đề tài
78
- Thiết cơ cấu nâng yên lên cao để thuận tiện cho người khuyết tật khi đến các quầy lễ tân hoặc các hoạt động khác.
- Lắp đặt thiết bị GPS để kiểm soát được vị trí của xe lăn điện giúp tìm kiếm người khuyết tật trong những trường hợp như gặp nạn, lạc đường.
- Hệ thống giữ cân bằng trọng tâm để giúp đảm bảo an toàn khi vượt những địa hình khó khăn.
79
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt
[1] Trinh Chất – Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, NXB Giáo dục Việt Nam, 2010 (→TLTK là sách).
[2] Trần Văn Địch, Công nghệ chế tạo bánh răng tập 1, NXB KHTN, Hà Nội 2006 (→TLTK là sách).
[3] PGS.Hà Văn Vui, TS.Nguyễn Chí Sáng, ThS.Phan Đăng Phong, Sổ tay thiết kế cơ khí tập 1-2, NXB KHKT, 2005 (→TLTK là sách).
Nguồn khác
[1] FREESCALE IC MC33883Z (IC điều khiển cầu H) Link: http://www.freescale.com
[2]VISHAY MOSFET IRFP460 Link: http://www.vishay.com/docs/91237/91237.pdf
80
PHỤ LỤC
BẢN VẼ LẮP VÀ BẢN VẼ CHI TIẾT XE ĐIỆN TIỆN ÍCH