Mô hình lốp xe được xây dựng trên giả thiết :
- Các lực tác dụng từ mặt đường vào bánh xe chỉ gồm lực Fx, Fz và xem rằng chúng được truyền toàn bộ lên xe.
- Không xét các yếu tố mô men xuất hiện do sự dịch chuyển các lực tác dụng lên bánh xe về mặt phẳng đối xứng dọc xe.
- Không xét đến ảnh hưởng của những góc đặt bánh xe trong tương tác xe với nền đường, các góc đặt bánh xe coi như bằng không.
82
Xây dựng mô hình khối lốp xe với các tín hiệu đầu vào là giá trị phản lực thẳng đứng Fz và vận tốc xe Vx tính toán được ở mô hình khối thân xe, đầu ra của khối lốp xe là giá trị lực kéo tương ứng, lại làm tín hiệu đầu vào cho khối thân xe.
Hình 3.19: Mô hình khối lốp xe
Khối Wheel dynamics với các tín hiệu vào là lực kéo bánh xe Fx, cổng tín hiệu mô men Wheel 1 đồng thời cũng là tín hiệu phản hồi trở lại hệ thống truyền lực và phản hồi tới động cơ. Tín hiệu đầu ra ở đây là vận tốc góc omega của
bánh xe sẽ được chuyển tới khối Slip velocity cùng với Vx để xác định vận tốc trượt của xe.
Khối Transient slip với các tín hiệu đầu vào là phản lực thẳng đứng Fz, vận tốc xe Vx, vận tốc trượt của xe Vsx. Khối Transient slip là khối có nhiệm vụ giải các phương trình toán học ở trên và tính toán các giá trị ở thời điểm trượt tức thời hay ở điểm tiếp xúc của bánh xe với đường. Tín hiệu ra là độ biến dạng của lốp Kappa.
Như đã trình bày với đặc tính của lốp xe như là một hàm số f(u,k’,Fz), tức là từ các giá trị Fz, u, k’ ta có thể xác định được lực kéo Fx tại bánh xe. Dựa trên thuật toán đó. Tín hiệu độ biến dạng của lốp Kappa và Fz được đưa tới khối Tire force để xác định ra giá trị lực kéo Fx tại bánh xe.