Boơ đieău khieơn mờ được mođ phỏng baỉng Simulink có dáng như sau :
Tác dúng cụa các khôi :
– Khôi Fuzzy Logic Controller with Ruleviewer (thư vieơn Fuzzy Logic Toolbox) có tác dúng giạ laơp boơ đieău khieơn mờ.
– Khôi Sine Wave (thư vieơn Simulink – Sources) có tác dúng giạ laơp vị trí đôi tượng.
– Khôi Unit Delay (thư vieơn Simulink – Discrete) có tác dúng giạ laơp vị trí cũ cụa camera.
Hình III–6 File camera.mdl
y
µgocquay
y' là hoành đoơ cụa đieơm trĩng tađm
Hình III–5 Giại mờ baỉng phương pháp trĩng tađm vitridt vitricam
Trung tđm Học liệu ĐH Cần Thơ @ Tăi liệu học tập vă nghiín cứu
GVHD : Th.s NGUYEÊN CHÍ NGOĐN SVTH : BIII–9 UØI QUANG SƠN
– Khôi Scope (thư vieơn Simulink – Sink) dùng đeơ xem đáp ứng cụa output gocquay so với hai input vitridt vaø vitricam.
Sau khi hoàn tât lưu lái file này và đaịt teđn là camera.mdl
III.2.2 Mođ phỏng :
Trước khi mođ phỏng phại đưa file camera.fis vào workspace. Ta làm như sau :
– mở file camera.fis
– sau khi mở file, từ menu File chĩn Save to workspace
sau khi lưu vào workspace, trong workspace chứa biên camera và biên này sẽ được sử dúng đeơ mođ phỏng.
Đeơ mođ phỏng ta mở file camera.mdl sau đó click vào bieơu tượng ► tređn ToolBar hay nhân toơ hợp phím Ctrl+T
Kêt quạ mođ phỏng tređn Scope như sau :
Quan sát kêt quạ mođ phỏng ta thây góc quay cụa camera (gocquay) cũng có dáng hình sin, gaăn như cùng pha và cùng taăn sô với vị trí đôi tượng (vitridt). Đieău này chứng tỏ boơ đieău khieơn mờ đã hốt đoơng tương đôi chính xác.
vitridt
vitricam
gocquay
Trung tđm Học liệu ĐH Cần Thơ @ Tăi liệu học tập vă nghiín cứu
GVHD : Th.s NGUYEÊN CHÍ NGOĐN SVTH : BIII–10 UØI QUANG SƠN
Kêt quạ mođ phỏng baỉng Ruleviewer như sau :
Xét kêt quạ mođ phỏng baỉng Rule Viewer ta có
vitridt = –0.544 vitricam = –0.0112 gocquay = –0.0451 tương ứng với meơnh đeă hợp thành R6 như sau :
NÊU vitridt = hoitrai VÀ vitricam = giua THÌ gocquay = hoitrai