Một thành phần quan trọng của hệ thống lái là kế hoạch con đường trực tuyến của Junior. Các kế hoạch con đường chịu trách nhiệm để quyết định chiến thuật,
chẳng hạn như thay đổi làn đường, sáp nhập, và tránh chướng ngại vật địa phương. Kế hoạch hiện thời của nó có nguồn gốc từ phạm vi tối đa của các cảm biến phạm vi.
Kế hoạch đường tìm kiếm một con đường phù hợp theo hai yếu tố:
Chọn lựa rời rạc, chẳng hạn như thay đổi làn đường và lần lượt (kế hoạch vĩ mô).
Lựa chọn liên tục, chẳng hạn như các bên rìa xác định trong một làn đường (kế hoạch vi mô).
Mỗi cặp kế hoạch vĩ mô và vi mô được tính toán sử dụng ba điểm: đánh giá cục bộ, đánh giá toàn cầu, và đánh giá cơ động. Đánh giá cục bộ đánh giá các quỹ đạo dự kiến của xe cho các hình dạng của những chướng ngại vât. Đánh giá này ước tính tốc độ quỹ đạo có thể được điều khiển tương đối với giới hạn tốc độ tối đa của xe. Đánh giá toàn cầu là giá trị nhỏ nhất của hàm giá trị theo kế hoạch vĩ mô thu được thông qua các phương pháp lập trình động theo mô tả. Uớc tính này đòi hỏi thời gian cần thiết để đạt được mục tiêu từ khi đánh giá quỹ đạo cục bộ kết thúc. Cuối cùng, đánh giá cơ động mã hóa những vận động nhất định nguy hiểm (chẳng hạn như thay đổi làn đường và rẽ) nên nó phải được đánh giá thêm. Ví dụ, chiếc xe chỉ nên thay đổi làn đường nếu sự khác biệt trong đánh giá đường đi vượt quá đánh giá vận động.
Hình 4.15: Hình ảnh minh họa, màu xanh là những con đường hợp lệ được cân nhắc bởi các kế hoạch đường.
Những quỹ đạo được tạo ra tự động từ các RNDF cục bộ, với những thay đổi riêng biệt của rìa đường cân xứng với trung tâm làn đường.
RNDF phức tạp có thể làm cho thao tác phức tạp. Các kế hoạch hiện tại có thể cung cấp những hình học tùy ý và cấu trúc liên kết của mạng lưới đường bộ, được minh họa trong Hình 4.15. Đặc biệt, hệ thống quan tâm đến việc rẽ trái hoặc phải
khi ở các làn đường thích hợp. Nếu muốn rẽ trái, đầu tiên nó cần phải thay đổi làn xe.
Hình 4.16: Cấu trúc liên kiết của mạng lưới đường bộ.
Các kế hoạch đường xem xét đối tượng được tìm thấy bởi bộ theo dõi đối tượng của Junior. Việc xử lý cho những chướng ngại vật di chuyển và đứng yên khác. Junior không bao giờ đổi hướng khi ở gần những chướng ngại vật di chuyển, phản ứng mặc định của nó là đi chậm lại. Khi đối mặt với một chướng ngại vật đứng yên, Junior sửa đổi chức năng đánh giá của nó để tìm làn đường ưu tiên vượt qua các đối tượng đó. Trình tự (Hình 4.17) minh họa vận động thay đổi làn đường thành công khi vượt qua một chướng ngại vật đứng yên. Điều quan trọng cần lưu ý là trong khi chọn lựa hành động nhất định, chẳng hạn như thay đổi làn đường, các kế hoạch có thể thay đổi những quyết định tại bất kỳ thời điểm nào. Kết quả là, việc thay đổi làn đường có thể được hủy bỏ ngay lập tức nếu một mối nguy hiểm xuất hiện. Những kế hoạch dự phòng được mô tả trong hình ảnh thay đổi làn đường thứ hai.
Một khi một quỹ đạo cụ thể đã được chọn, Junior gán cho nó vận tốc tối đa cho phép. Tốc độ này được tính toán dựa trên tốc độ giới hạn tối thiểu của MDF, những hạn chế phát sinh từ độ cong của quỹ đạo và tốc độ từ việc duy trì một khoảng cách an toàn cho các đối tượng khác. Đối với mỗi kế hoạch, Junior có thể xây dựng tất cả các con đường RNDF có thể hợp nhất và đi thực hiện các hoạch đường đi của nó, đồng thời tuân thủ các làn đường ưu tiên. Tốc độ của xe được thiết lập để duy trì giới hạn an toàn với các phương tiện khác, nó cho phép xe hòa vào làn đường hoặc vượt qua xe khác ở quỹ đạo quy định. Các khu vực sáp nhập làn đường và vượt qua (được mô tả ở Hình 4.18) được tô màu trắng.
Hình 4.17: Minh họa vận động thay đổi làn đường thành công khi vượt qua một chướng ngại vật cố định.