Hình 2.11: Sơ đồ khối hệ thống phụ LIDAR. Tín hiệ trả về từ LIDAR đầu tiên được phân loại là chướng ngại vật, mặt đất, hoặc cái nằm ngoài. Tín hiệu chướng ngại vật
Hệ thống theo dõi chướng ngại vật LIDAR của MIT kết hợp 12 LIDAR phẳng (Hình 2.11) và Velodyne LIDAR. Các điểm điện toán đám mây Velodyne dày đặc hơn dữ liệu LIDAR phẳng (Hình 2.12), nhưng LIDAR phẳng bao gồm ba lợi thế đáng kể: Đầu tiên, nó không có điểm mù (các vùng trống tức thời xung quanh xe), các dữ liệu LIDAR phẳng điền đầy vào trong những điểm mù. Thứ hai, LIDAR phẳng cung cấp một thước đo khả năng chịu lỗi, cho phép hệ thống tiếp tục hoạt động nếu Velodyne bị lỗi, bởi vì Velodyne là một cảm biến mới được thử nghiệm và MIT có rất ít kinh nghiệm vận hành. Tốc độ cập nhật nhanh hơn của LIDAR phẳng (75Hz so với 15Hz của Velodyne) cũng làm cho liên kết dữ liệu của những chướng ngại vật chuyển động nhanh được dễ dàng hơn.
Hình 2.12: Dữ liệu thô : bên trái, xem ảnh của một cảnh trong giao thông đô thị. Giữa là dữ liệu của LIDAR phẳng tương ứng. Bên phải là dữ liệu Velodyne.
Mỗi LIDAR phẳng tạo ra một dòng phạm vi và một tập hợp các giá trị góc, những dữ liệu này được đưa vào hệ thống tọa độ cục bộ. Thuận lợi của LIDAR phẳng là nó bao quát các quan sát mặt đất và các chướng ngại vật. Giai đoạn đầu tiên là phân loại từng tín hiệu gởi về như: mặt đất, chướng ngại vật hoặc những vật bên ngoài. Quá trình này được thực hiện bởi một mô đun đầu-cuối. LIDAR phẳng chia sẻ tất cả mô đun đầu-cuối đơn. Trong khi Velodyne có chuyên môn riêng của một mô đun đầu-cuối. Trong cả hai trường hợp, công việc của chúng là như nhau, đầu ra của dòng các điểm tương ứng với những chướng ngại vật (loại bỏ vật cản mặt đất và bên ngoài).