Các Velodyne độc lập cung cấp lên tới 1 triệu lượt truy cập trên mỗi giây. Bước đầu tiên là giảm dữ liệu: giảm số lượng lớn lượt truy cập vào khối. Một khối đơn giản là dữ liệu của nhiều không gian của các mẫu. Các khối có vai trò là cơ chế cho sự hợp nhất của dữ liệu LIDAR phẳng và dữ liệu Velodyne: chướng ngại vật được phát hiện được sử dụng để tạo ra và cập nhật khối.
Một thực hiện rõ ràng của khối có thể được thông qua bản đồ lưới, kiểm đếm lượt truy cập trong mỗi ô. Tuy nhiên đại diện này là hiệu ứng lượng tử quang trọng khi đối tượng nằm gần ranh giới ô. Đó là vấn đề đặc biệt khi sử dụng độ phân giải không gian thô.
MIT sử dụng một khối đại diện, trong đó kích thước giới hạn của khối riêng lẻ được chọn tùy ý. Điều này cho phép sử dụng một phần không gian thô (giảm bộ nhớ và các tính toán yêu cầu) trong khi tránh các ảnh hưởng lượng tử của một đại diện trên lưới. Ngoài ra, MIT ghi nhận phạm vi thực tế của khối là các khối có kích thước tối đa nhưng không có kích thước tối thiểu. Điều này cho phép tính gần đúng hình dạng và mức độ của chướng ngại vật chính xác hơn phương pháp bản đồ dạng lưới. Khối đại diện này mang lại một ước lượng tốt hơn về ranh giới của chướng ngại vật mà không bị cản trở bởi những vấn đề liên quan đến độ phân giải của bản đồ dạng lưới.
Khối được liệt kê sử dụng một bảng tra cứu hai chiều với độ phân giải khoảng 1m. Tìm kiếm các khối gần một điểm p nhất bao gồm các tìm kiếm thông qua tất cả các ô lưới chứa một khối có chứa điểm p. Vì kích thước của một khối được giới hạn nên số lượng các ô lưới và khối cũng bị giới hạn.
Đối với mỗi phát hiện chướng ngại vật được tạo ra bởi thuật toán đầu-cuối, khối gần nhất được tìm thấy bằng cách tìm kiếm từ bảng tra cứu 2D. Nếu điểm nằm trong khối gần nhất hoặc các khối có thể được mở rộng (không vượt quá kích thước khối tối đa 35cm) để bao gồm các điểm đó, khối sẽ được mở rộng thích hộp và thực hiện việc tìm kiếm. Nếu không, một khối mới được tạo ra, ban đầu nó sẽ chỉ có điểm mới và sẽ có kích thước bằng 0.
Định kỳ, mỗi khối được kiểm tra lại. Nếu một điểm mới không được gán cho khối trong 250ms cuối thì khối sẽ hết hiệu lực sẽ bị xóa khỏi hệ thống. Một đối tượng vật lý thường được đại diện bởi nhiều hơn một khối. Để tính toán vận tốc của những chướng ngại vật thì phải biết được khối tương ứng với các đối tượng vật lý. Để xác định điều này hệ thống đã phân chia khối thành các nhóm, bất kì hai khối trong vòng 25cm sẽ được nhóm lại như cùng một đối tượng vật lý. Hoạt động phân nhóm này được trình bày trong thuật toán 1.
Thuật toán 1: Phân nhóm cho khối
1) Tạo một đồ thị G với đỉnh cho từng khối và không có các cạnh. 2) Cho tất cả c ∈ cáckhối.
3) Cho tất cả các khối d bên trong ε của c. 4) Thêm một cạnh giữa c và d.
5) Kết thúc. 6) Kết thúc.
7) Đầu ra kết nối các thành phần của G.
Thuật toán 1 tiêu tốn một lượng nhỏ thời gian của CPU. Thời gian cần thiết để tìm kiếm trong một bán kính cố định của một khối cụ thể là trong thực tế O (1) ,vì có một hằng số ràng buộc về số lượng các khối có thể đồng thời tồn tại trong vòng bán kính đó và những khối có thể được tìm thấy trong O (1) thời gian bằng cách lặp lại trên các bảng tra cứu 2-D lưu trữ tất cả các khối. Phí tổn của những đồ thị con được hợp nhất. Thực hiện bởi liên hiệp khám phá thuật toán (Rivest & Leiserson, 1990).