Bộ điều hướng Applanix POS LV 420.
Junior sử dụng hệ thống điều hướng Applanix POS LV 420 để ước tính trạng thái chiếc xe (địa điểm, định hướng, vận tốc). Hệ thống POS LV 420 đi kèm với ba ăng ten GPS, gắn trên mui xe, cảm biến quán tính IMU được lắp trên cầu sau, và một bộ mã hóa bánh xe bên ngoài gắn liền với bánh xe phía sau, bên trái.
Velodyne HD LIDAR.
Junior sử dụng máy đo khoảng cách laser Velodyne HD LIDAR (Hình 4.3).
Hình 4.3: Velodyne HD LIDAR (đã được tháo vỏ).
Hình 4.4 cho thấy phạm vi quét điển hình được thu lại bởi máy quét này. Các dữ liệu thu được đầy đủ cả 3 chiều.
Hình 4.4: Phạm vi quét điển hình, được thu lại bởi Velodyne HD LIDAR.
IBEO Alasca XT.
Hình 4.5: Cảm biến IBEO Alasca XT
Hình 4.6 cho thấy phạm vi quét điển hình của IBEO. Các dữ liệu IBEO thưa thớt hơn so với Velodyne HD LIDAR, nhưng bề mặt đất được lọc tự động, làm cho dữ liệu dễ dàng để xử lý hơn.
Hình 4.6: Phạm vi quét của IBEO.
Camera PointGray.
Junior sử dụng một camera đẳng hướng, sản xuất bởi PointGray. Camera này bao gồm sáu camera CMOS, kết nối với máy tính Junior thông qua một giao diện firewire. Hình 4.7 cho thấy ví dụ về một ảnh được chụp bởi nhiều camera.
Hình 4.7: Ảnh chụp bởi nhiều máy ảnh kết hợp.
Các camera được hiệu chỉnh và hình ảnh được chiếu lên một mô hình dạng cầu (Hình 4.8), để cung cấp đầy đủ hình ảnh toàn cảnh và được chồng lên trên một bản đồ trên không của môi trường.
Khối cầu này, cung cấp một cái nhìn đầy đủ về mọi hướng của khu vực xung quanh chiếc xe, bao gồm cả mặt đường.
Hình 4.8: Hình ảnh được chiếu lên mô hình dạng cầu.
Radar.
Hệ thống sở hữu hai bộ cảm biến radar tầm xa được sản xuất bởi Bosch. Các cảm biến này cung cấp dữ liệu phạm vi bổ sung. Radar được sử dụng để phát hiện xe ở phạm vi mở rộng, và các loại xe được che khuất bởi các xe khác.
SICK LD-LRS1000.
Hai laser SICK LD-LRS1000 sẽ được gắn trên hai góc sau của chiếc xe để đảm bảo phủ sóng hoàn toàn phía sau xe xe có thể đi lùi và đi qua các bài diễn tập.