Chức năng chính của hệ thống camera toàn cảnh là phát hiện dấu hiệu làn đường và cục bộ hóa chính xác. Đội đua Stanford đã phát triển một đường dẫn xử lý đầy đủ cho việc tìm kiếm, đánh dấu làn đường trong hình ảnh, và liên kết chính xác tương đối so với RNDF. Đường dẫn này hoạt động trong thời gian thực, sử dụng một đơn vị xử lý đồ họa trên bo mạch đặc biệt (GPU).
Trong bước xử lý đầu tiên, đường dẫn của Junior hiệu chỉnh cho góc quay xe và độ cao của chiếc xe, và sau đó sữa chữa cho thẳng hình ảnh toàn cảnh thành một hình ảnh trên không bằng phẳng. Hình 4.10 mô tả đánh dấu làn đường đang trong hệ quy chiếu hình học tương tự như các thông tin đường trong RNDF, bằng cách sử dụng đơn vị đo lường tương đối giống nhau.
Hình ảnh liên kết này cho thấy RNDF chồng lên đường được tìm thấy bằng thuật toán. Hình dung thanh nhỏ màu hồng là các lỗi còn sót lại trong quá trình này. Độ chính xác của liên kết này thường là trong khoảng một vài cm.
Để tăng độ bền vững của phương pháp này, hệ thống tự động loại bỏ khu vực mặt đất cao, cũng như khu vực giao lộ. Ví dụ về các khu vực từ chối bao gồm vỉa hè (màu lục lam đậm), và nút giao thông (màu cam đậm) trong Hình 4.11 dưới đây. Tất cả được thực hiện mà không cần bất kỳ sự can thiệp của con người.
Hình 4.11: Mô tả các khu vực bị từ chối bao gồm vỉa hè (màu lục lam đậm), và nút giao thông (màu cam đậm).
Kết quả của quá trình liên kết này được đưa trở lại vào các mô đun ước tính đặt ra, tiếp tục tinh chỉnh các ước tính vị trí của hệ thống GPS. Kết quả là Junior biết vị trí bên của nó trên một làn đường thường với độ chính xác 5cm.