Lái xe trong đô thị được phân biệt với lái xe địa hình (off-road) bằng việc phải có sự hiểu biết và tuân thủ giới hạn làn đường. Trong bối cảnh của cuộc thi thách thức đô thị, mô hình đầu tiên cho hình dáng đường đua được cung cấp cho nhiều môi trường bởi tập tin mô tả mạng lưới đường đua và hình ảnh chụp từ trên không. Tuy nhiên do sự lỗi thời của hình ảnh chụp từ trên không và sự không chính xác tuyệt đối của GPS, làn đường không thể được xác định chính xác mà không có sự quan sát từ những cảm biến như lidar, radar và cảm biến tầm nhìn. Một phương pháp tiếp cận mới là dựa trên sự kết hợp thông tin mạng lưới đường đua với hình ảnh chụp từ trên không để cải thiện dự đoán về hình dạng đường đua trước đó. Thuật toán lập kế hoạch xây dựng cách tiếp cận trực tiếp xử lý hình ảnh, nó cho phép lập kế hoạch trong không gian hình ảnh giữa điểm mốc và những nơi tách ra
của đoạn đường. Thuật toán hiện tại kết hợp bộ lọc ảnh, phân loại mạng lưới, cũng như tính hiệu quả của thuật toán lập kế hoạch. Mục đích chính của phương pháp tiếp cận này là để cải thiện bất kỳ bộ phận nào giúp tăng khả năng tách xuất khỏi đường: bộ lọc tốt hơn làm cho sự nhận biết để dàng hơn, thuật toán được lập trình tốt hơn cải thiện hoạt động tổng thể và hiệu suất, lập kế hoạch tốt hơn sẽ đưa vào tính toán loại thao tác xe thực hiện trên đường thực. Hình 3.8 cho thấy một số con đường ví dụ, và mô hình đường tách ra.
Hình 3.8: Minh họa thuật toán hình dạng đường, (a) là hình ảnh của mạng lưới đường, (b) cho thấy những trở ngại và (c) cho thấy sự tách ra mạng lưới đường.