MIT sử dụng hai thuật toán để phát hiện các loại vệt sơn đường để tạo thành ranh giới làn đường. Cả hai thuật toán sử dụng dữ liệu đầu vào là khung thô và tạo ra tập hợp kết nối các đoạn đường ngắn. Các thuật toán phi trạng thái và mỗi khung ảnh của mỗi camera độc lập với nhau.
Các thuật toán đầu tiên áp dụng theo một chiều ngang và dọc tương ứng với các bộ lọc, chiều rộng dự kiến của một dòng sơn được đánh dấu thành hàng trên hình ảnh. Như Hình 2.22, các bộ lọc loại bỏ thành công hầu hết các khung cảnh lộn xộn trong khi vẫn tạo ra các phản hồi mạnh mẽ. Thuật toán thứ hai kết nối các cực đại gần đó vào các đường cong tương ứng với làn đường xuyên suốt. Kết nối được thiết lập bằng cách tạo ra các đường cong tiềm năng bằng cách sử dụng chức năng chuyển đổi khoảng cách tạo ra từ danh sách các cực đại.
Hình 2.22: Sự phù hợp phát hiện dựa trên bộ lọc từ đầu đến kết thúc. Hình ảnh ban đầu được lọc với một bộ lọc phù hợp tại mỗi hàng. Cục bộ cực đại trong các phản ứng lọc được liệt kê và chi phối bởi các phương hướng tính của nó. Hình ảnh này mô tả phương hướng bằng cách vẽ các đường vuông góc với nhau. Cuối cùng, cực đại được kết nối vào khối đường cong Hermite.
Thuật toán thứ hai để phát hiện vệt sơn đường xác các cặp ranh giới sơn sát nhau và gần như song song trong không gian thực tế (Hình 2.23). MIT tính toán hướng và độ lớn của độ dốc trong không gian hình ảnh. Tiếp theo, thuật toán kết nối thành phần tạo ra đường nét mượt mà tại những điểm gián đoạn. Thuật toán được lặp lại để phát triển đường cong của vạch đường trung tâm. Hệ thống làm trơn tru toàn bộ những đường cong phức tạp bằng những parabol phù hợp. Cuối cùng, hệ thống đã loại bỏ tất cả các đường cong ngắn hơn ngưỡng cho phép để cho ra kết quả vệt sơn đường cuối cùng.
Hình 2.23: Phát triển từ hình ảnh ban đầu, đường viền biên, và đường viền đối xứng theo cặp tạo thành vạch tâm đường dự kiến.