1: TRANSISTOR –ON–; 0: TRANSISTOR –OFF–
7.2Khả năng phát triển
Việc nghiên cứu, phân tích thiết kế Hexapod trong đồ án mới chỉ là những cố gắng ban đầu để tiếp cận một số vấn đề cơ bản cũng nh− ph−ơng pháp thiết kế của cơ cấu chấp hành song song. Còn rất nhiều khía cạnh của cơ cấu song song nói chung và của Hexapod nói riêng cần đ−ợc nghiên cứu sâu hơn trong t−ơng lai. Việc nghiên cứu động học và động lực học của cơ cấu song song còn nhiều vấn đề cần quan tâm nh−:
• Việc xác định không gian làm việc của cơ cấu rất phức tạp. Cơ cấu song song là chuỗi kín, vì vậy các vật trong cơ cấu luôn ảnh h−ởng qua lại mật thiết với nhau. Hiện nay vấn đề tìm không gian làm việc của cơ cấu song song đ−ợc quan tâm hàng đầu. Rất nhiều bài báo trong n−ớc và trên thế giới công bố các thuật toán giải quyết vấn đề này.
• Một trong những nh−ợc điểm của các loại cơ cấu song song là tồn tại những điểm kỳ dị (suy biến) trong không gian là việc của chúng. Chúng ta cần phải tìm đ−ợc tất cả các điểm kỳ dị đó thì mới có thể giải quyết trọn vẹn bài toán điều khiển cơ cấu song song. Việc nghiên cứu về lý thuyết cũng nh− đ−a ra thuật toán để xác định các điểm kỳ dị này là rất quan trọng trong việc xác định các ứng dụng có thể của Hexapod trong t−ơng lai.
• Trong hầu hết mọi ứng dụng của Hexapod, đặc biệt trong các ứng dụng gia công cơ khí, việc xác định sai số vị trí, dải chuyển động cũng nh− xác định và giới hạn các điểm kỳ dị là hết sức quan trọng. Các sai số của bệ di động có
thể chia thành hai phần gồm sai số về vị trí và sai số về h−ớng do sai số di chuyển của các chân (khớp tr−ợt), sai số h−ớng trục của các khớp cầu, sai số vị trí lắp đặt của các khớp với các liên kết cũng nh− với các bệ.
• Thêm vào đó cần nghiên cứu đ−a ra ph−ơng pháp xác định vị trí "0" về mặt lý thuyết và đ−a ra thuật toán áp dụng phục vụ công tác kiểm định, lắp đặt, hiệu chỉnh và điều khiển Hexapod trong quá trình gia công chi tiết cơ khí cũng nh− cho các ứng dụng khác.